1984年, 大卫·库伯曾在他的著作《体验学习：体验——学习发展的源泉》提出了学习圈理论，与他认为经验学习过程是由四个适应性学习阶段构成的环形结构，包括具体经验（Concrete Experience），反思性观察（Reflective Observation），抽象概念化（Abstract Conceptualization），主动实践（Active Experimentation）。