raspberry 与ROS系统配置

在一个项目中，使用arduino连接各种外设作为硬件驱动。而树莓派作为中控来处理更复杂的逻辑。在我所设计的架构中，使用ROS来连接各个组件。利用ROS的消息机制，任意位置可以接触底层设备。

ros系统的安装

rosserial配置

串口配置

1. 权限：在/etc/udev/rules.d/99-com.rules中修改组和权限，, GROUP="dialout", MODE="0660"
2. 禁用终端：在/boot/cmdline.txt中，删除console=ttyS0或onsole=serial0,115200

启动配置：*.launch

<node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="serial_node">
    <param name="port" value="/dev/ttyS0"/>
    <param name="baud" value="115200"/>
</node>

rosjava

使用rosjava编译的时候，会用到gradle。在国内，速度往往很慢或者就出错了。推荐配合proxychains使用。

启动配置：*.launch

 <node pkg="rosjava_client" type="car" args="rosjava_wasai.car.Listener" name="rosjava_client" cwd="ROS_HOME"/>

需要注意的是，用完catkin_make以后，要删除build目录下的scripts文件。否则roslaunch可能会找到多个可执行程序而出错。

屏幕常开

这个需要使用xset命令，具体做法是xset s off -dpms。
为了保持这一状态，需要下/etc/profile.d下添加*.sh脚本。

xset s off -dpms
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"/etc/profile.d/Screen.sh" [readonly] 1 line, 17 characters