为什么在PBFT中最优的节点总数3f+1

在使用PBFT的系统中，假设最多允许 f 个节点发生异常，则正常节点数 k需满足k>f, 节点总数是 n 需满足n>2f。
假如 f 个异常节点没有响应，在不知情的情况下，我们一般认为响应的节点里可能有 f 个坏节点，则节点总数 n>3f,所以节点总数最少为3f+1,可以保证最多有 f 节点发生异常。
参考论文原文如下，看了好几遍加上查阅资料才看懂。