Autolabor 2.5学习笔记（2）——ROS的安装方法及相关配置

首先我们要做的是安装ROS操作系统，本部分将介绍ROS操作系统的安装方法及相关配置。

参考资料：

ROS Wiki：http://wiki.ros.org/ROS

ROS Qt Creator Plug-in Wiki：https://ros-qtc-plugin.readth...

1. 确认需要安装ROS的版本

ROS和Ubuntu版本的对应关系如下表所示，由于本机的Ubuntu版本是18.04，于是决定安装ROS Melodic版本。

ROS版本	对应的Ubuntu版本
ROS Melodic	Ubuntu 18.04
ROS Kinetic	Ubuntu 16.04/15.10
ROS Jade	Ubuntu 15.04/14.04
ROS Indigo	Ubuntu 14.04
ROS Hydro	Ubuntu 12.04
ROS Groovy	Ubuntu 12.04

2. 安装ROS Melodic

2.1 添加 sources.list

添加ROS的软件源，这里采用了清华大学的镜像源。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果遇到网络连接问题，可以更换密钥服务器。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3 安装

首先更新Ubuntu软件索引。

sudo apt update

安装完整版ROS包，包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知，方便以后的工作。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

这里花费的下载安装时间会比较长，安装完成后，可以用下面的命令来查看可以使用的包。

apt search ros-melodic

要是在今后的工作过程中发现少了什么包（表现为未知的命令），通过查找baoming

2.4 初始化ROS

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

3. ROS环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好，那将会方便很多，本机使用的是zsh，如果使用bash的话，要将代码中的zsh改为bash。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

然后安装一些有用的工具。

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

通常ROS的程序都是用C++和Python开发的，为了提高开发的效率，我们建议用IDE来写代码。目前在Ubuntu上已经有许多IDE支持ROS开发，比如Eclipse、Qt Creator。下面以Qt Creator为例来搭建ROS开发环境。

首先下载64位Linux安装包qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run，推荐使用清华大学镜像站下载：

https://mirrors.tuna.tsinghua...

下载的run文件不一定具有可执行权限， 可以执行如下命令开启执行权限。

cd ~/下载
chmod +x ./qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run
./qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run

需要的Qt组件和工具如下图所示，默认不安装源码。

安装完成之后，我们要修改Qt Creator快捷方式，使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。

gedit ~/.local/share/applications/DigiaQt-qtcreator-enterprise.desktop

这条命令将打开DigiaQt-qtcreator-enterprise.desktop快捷方式文件，可以看到文件内容如下：

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/folmo/Qt5.13.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Enterprise)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
StartupWMClass=qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

修改 Exec 变量一行，中间添加 zsh -i -c 即改为 Exec=zsh -i -c /home/folmo/Qt5.13.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator，保存并退出（如果终端使用的是Bash那么要将zsh改为bash）。添加这一句是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。

之后安装ROS Qt Creator Plug-in（https://ros-qtc-plugin.readth...）。

ROS Qt Creator Plug-in for Ubuntu 18.04离线安装包：https://qtcreator-ros.datasys...。然后执行代码：

cd ~/下载
chmod +x ./qtcreator-ros-bionic-latest-offline-installer.run
./qtcreator-ros-bionic-latest-offline-installer.run

安装完后会出现Qt Creator 4.9.2的图标，点击即可启动带插件的QtCreator。修改系统配置文件让Qt启动器选择新版的Qt：

sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

内容为：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin
/usr/lib/x86_64-linux-gnu

修改成：

/home/folmo/Qt5.13.0/5.13.0/gcc_64/bin
/home/folmo/Qt5.13.0/5.13.0/gcc_64/lib

/home/folmo是我的主文件夹绝对路径，请对应修改为自己的。