本教程主要是演示如何安装ROS,所使用的系统是Ubuntu 18.04

以下分为三部分:

  1. 更改apt源
  2. 按照ROS官网给出的安装教程进行安装
  3. 测试是否安装成功

1. 更改apt源

百度搜索清华源,然后单击页面右下角的使用帮助,然后划到最下面找到ubuntu,此时页面如图:

apt更改源

然后我们将编辑框中的文字复制,按下Ctrl+Alt+T打开终端,在终端下输入sudo gedit /etc/apt/sources.list打开sources.list文件,删除文件内容,并将刚才复制的内容粘贴进去,然后在终端下输入sudo apt-get update

apt.png

2. 按照ROS官网给出的安装教程进行安装

然后我们打开ROS安装教程,选择Ubuntu,等待页面加载完成后就可以按照步骤来完成安装。

步骤1.1

我没有进行1.1步骤,但最后也是安装成功了。

步骤1.2

在这一步要点击Mirror链接,进入后选择一个国内的源,防止更新速度太慢。我选择了USTC这个源。

ros.png

步骤1.3~1.7

在完成步骤1.2之后,步骤1.3~1.7只需要按照页面指导进行完成即可,不过要注意的是有可能因为网络原因更新速度较慢,可以尝试使用手机热点来改善。

3. 测试是否安装成功

在完成步骤1.1~1.7之后,如果没有出现其它问题,那么正常来说,你已经成功安装了ROS,下面我们运行一个简单的程序来测试ROS是否安装成功。

打开一个终端在终端下输入roscore,这句命令主要是启动ros的核心程序。

roscore.png

然后再新建一个终端,输入rosrun turtle_sim turtlesim_node

turtlesim.png

如果成功弹出了以上的窗口。祝贺你!证明你已经成功安装了ROS。

视频

ROS安装教程

以上的安装过程我录制了一个视频,如果只看文字还不明白的话,可以对照着视频进行安装。


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