发现一个深坑。
mujoco-py这个库最新版是2.0版，需要的是mujoco200。然而如果你安装pip install gym[mujoco]的话会发现它要求mujoco-py的版本小于2。
在一个issue里看到这是因为人们发现Ant-v3和Humanoid-v3在mujoco2的情况下给出的observation里的接触力（contact force）永远是0。而在mujoco1.5里则是正常的，有时候不是0。
所以后来gym强制要求用户downgrade到1.5的mujoco-py。
下图是mujoco2.0中Ant-v3采样的obs的结果。我试了20次，obs后面部分全部一直都是0。
下图是mujoco150的结果。试了20次里面有一定几率会出现非0的contact force。
我在安装mujoco-py老版的时候，直接pip install mujoco-py==1.15.1会出各种各样的问题。所以直接下载了release里面的zip文件然后再安装。https://github.com/openai/muj...
在用pip install .安装的时候又出了问题，出现
sh: 2: Syntax error: "(" unexpected
ERROR: Invalid activation key后来用python setup.py install安装就一切正常了（前提是你得有license）
**粗体** _斜体_ [链接](http://example.com) `代码` - 列表 > 引用。你还可以使用@来通知其他用户。