基于kalibr开源标定库
将 dynamic.bag和标定板yaml文件下载到kalibr-cde文件夹中，用 gedit 打开可以修改 tagsize 参数
查看 camchian.yaml 文件可修改参数
打开终端，运行dynamic.bag ：
rosbag play dymanic.bag查看toptic：
rostoptic list运行：
./kalibr\_calibrate\_cameras \--target dynamic/april\_6x6.yaml --bag dynamic/dynamic.bag --models pinhole-equi --topics /cam0/image_raw运行结果可用pdf保存，标定参数保存在 camchain-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic 文件中
先将kalibr_calibrate_imu_camera文件中delete old results下面几行注释掉，再运行：
./kalibr_calibrate_imu_camera --target dynamic/april_6x6.yaml --bag dynamic/dynamic.bag --cam camchain-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic.yaml --imu dynamic/imu_adis16448.yaml此时会显示标定结果，保存在camchain-imucam-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic.yaml文件中，里面会有标定得到的矩阵
**粗体** _斜体_ [链接](http://example.com) `代码` - 列表 > 引用。你还可以使用@来通知其他用户。