基于STM32f103C8T6的蓝牙遥控小车制造

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夜枫微凉
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    第0章：前言

    • 此次智能小车设计是从0开始设计涉及多个模块
    • 此文章中不仅包含制作过程，也包含制作过程中遇到的一些问题及解决方法。
    • 如果不设置时钟的话，系统默认时钟是72MHz，在system_stm32f10x.c文件中有定义（#define SYSCLK_FREQ_72MHz 72000000）

    第一章：让小车动起来

    涉及知识点及模块

    • 涉及模块：二路BTN驱动模块、LM317可调稳压模块
    • PWM调速：给电机正负极通电可以直接使电机转动起来，但是控制电机转动速度就需要到PWM了。当设置通电的占空比越小（通电时间与一个周期的比值），电机表现出的现象就是转速降低。
    • 正反转：将电机上两接线反接即可。
    • 预分频值Precaler = 主频÷时钟频率-1（分频后的频率）；72000000÷10000=7200-1
    • 计数周期Period = 时钟频率÷目标频率-1
    • PWM初始化程序如下：这里使用的是TIM2的通道3作为pwm输出（PA2接A1，PA3接A2）
    • A1/A2/B1/B2是指驱动模块上的接口。

    实验代码

    void pwm_init_left(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初始化定时器

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

    /* 开启时钟 */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

    /*  配置GPIO的模式和IO口 PA2*/
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);        



    // T = CNT/fHz = 9000/72000000s
    // Period = 时钟频率÷目标频率-1
    // 预分频值：Precaler = 主频÷目标频率-1（分频后的频率）；72000000÷10000=7200-1
    //TIM2定时器初始化
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 99;       //周期，不分频,设置自动重装载寄存器周期的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 719;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值（主频÷目标频率-1）。
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;    //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);

    // 将TIM2的输出引脚进行fll remap到PA15，也就是P3.7
    //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE);


    //PWM初始化      //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 50;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);
    
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能TIMx外设
}

    遇到的问题

    1. 第一次使用J_Link需要安装J_Link的驱动，这个直接下载<驱动精灵>软件，它会自动检测缺少的驱动，下载安装即可。
    2. 在使用J_link调试时注意要先下载一次程序后再用J_link。我的是出现这种情况，其他人的不知道。（在一刚开始调试程序时，电机能转但是调不了速，就是因为这个情况）
    3. TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse的值不能设置过小，否则电机不会转动，设置为40时就不会转动（这里存在另一个问题，就是设置的值超过50之后，电机转速差不多，也就是无法改变速度）
    4. 还有一个问题就是这种方法无法改变电机正反转，因为这里只使用了一个通道。

    问题解决方案

    1. 首先TIM_Pulse的值不能设置过小的问题：经检测是TIM_Period周期的值设置过小，频率太高，电机没有那么好的性能。可以将TIM_Period周期设置为7200-1，频率为10khz。
    2. 然后就是电机正反转的问题：可以利用同一个定时器的四个不同通道（OC1/2/3/4），分别接到A1/A2/B1/B2上，然后分别设置四个通道的比较寄存器的值即可实现正反转（例如将OC1的比较值设置为5000，OC2的比较值设置为0即可正转；反之即可反转）
    3. 这里如果像上面那样写的话，四个通道要写很多代码，所以这里做了一点改变。
    4. 这里设置比较寄存器中的值运用到了库函数中的TIM_SetCompare_x函数。
    5. 
/**
  * @brief  Sets the TIMx Capture Compare1 Register value
  * @param  TIMx: where x can be 1 to 17 except 6 and 7 to select the TIM peripheral.
  * @param  Compare1: specifies the Capture Compare1 register new value.
  * @retval None
  */
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1)
{
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_TIM_LIST8_PERIPH(TIMx));
  /* Set the Capture Compare1 Register value */
  TIMx->CCR1 = Compare1;
}

    解决方案代码

    
//PA0-4，用于PWM输出
void PWM_TIM_2_Init(u16 Period,u16 Prescaler)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初始化定时器

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

    /* 开启时钟 */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

    /*  配置GPIO的模式和IO口 PA0 1 2 3*/
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);        

    // T = CNT/fHz = 9000/72000000s
    // Period = 时钟频率÷目标频率-1
    // 预分频值：Precaler = 主频÷时钟频率-1（分频后的频率）；72000000÷10000=720-1
    //TIM3定时器初始化
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = Period;       //周期，不分频,设置自动重装载寄存器周期的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = Prescaler;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值（主频÷目的频率-1）
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分割:
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;    //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);

    // 将TIM2的输出引脚进行fll remap到PA15，也就是P3.7
    //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE);


    //PWM初始化      //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
    TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);    //TIM2在ARR上预装载寄存器使能    
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);                                //使能TIMx外设
}



int main(void)
{

    PWM_TIM_2_Init(7199,0);
    
    //正转
    TIM_SetCompare1(TIM2,5000);
    TIM_SetCompare2(TIM2,0);
    //反转
    TIM_SetCompare3(TIM2,0);
    TIM_SetCompare4(TIM2,3000);
    
    while(1)
    {
        
    }
}

    第二章：测量小车转速（编码器）

    光电编码器

    电机接线图：
    image.png

    • 光电编码器输出的是正弦波，A相和B相都是输出正弦波。
    • 当A相为上升沿时，B相若为低电平，电机正转。
    • 当A相为上升沿时，B相若为高电平，电机反转。
    • 注意：由于我这里只捕获A相的上升沿，所以AB相的线不能接反了，否则TIM3的通道1的中断触发不了。

    输入捕获

    • 功能：用于测量输入信号的脉宽、测量 PWM 输入信号的频率及占空比。

    • 实现流程：

      • 首先配置某个定时器为计数器模式（计数器的频率必须远大于输入的频率）
      • 然后再配置该定时器的一个通道作为捕获通道（配置为上升沿检测或下降沿检测）
      • 当这个通道检测到对应的边沿时，就会触发该通道的中断（此时计数器的值会自动加载到捕获比较寄存器中）
      • 输入波形的周期 = 相邻两个捕获寄存器值之差 * 计数器的周期值。

    实验代码

    

u8 i = 0;                                 //标志第一次还是第二次检测到上升沿
u16 BianMaQi_speed_ZUO = 0;  //编码器的输出1个周期时，定时器的计数值
u16 BianMaQi_speed_YOU = 0;
u8 zhen_fan_zhuan_ZUO = 0;   //标志电机正转还是反转（1正0反）
u8 zhen_fan_zhuan_YOU = 0;
u16    zhuan_su_ZUO = 0;                 //小车转速r/min
u16    zhuan_su_YOU = 0;    
double BianMaQi_ZUO_zhouqi = 0.0;//编码器的周期
double BianMaQi_YOU_zhouqi = 0.0;

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : TIM3_CH1_Input_Init（使用TIM3的 通道1 PA6 接左轮A相 和 通道2 PA7 接左轮B相）
*    函数参数                 ：arr：自动重装载值；         psc：预分频系数
*    函数返回值             ：无
* 函数功能             : TIM3_CH1输入捕获初始化函数（只捕获通道1的波形）
*******************************************************************************/
void TIM3_CH1_Input_Init(u16 Period,u16 Prescaler)    
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//使能TIM3时钟
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//管脚设置
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;     //设置上拉输入模式
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);        /* 初始化GPIO */
    
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=Period;   //自动装载值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=Prescaler; //分频系数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);    
    
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1; //通道1
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x00;  //无滤波
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//捕获极性
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1; //分频系数
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//直接映射到TI1
    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_CC1,ENABLE);
    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;//中断通道
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;        //子优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;            //IRQ通道使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
        
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //使能定时器
}




/*******************************************************************************
* 函 数 名         : TIM3_IRQHandler
*    函数参数                 ：无
*    函数返回值             ：无
* 函数功能             : TIM3中断函数（读取TIM3计数器的值,并检测电机是正转还是反转）
*******************************************************************************/
void TIM3_IRQHandler(void)
{
    
    if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_CC1) == 1)          //检测TIM3的通道1是否发生中断
    {    
        if(TIM_GetFlagStatus(TIM3,TIM_FLAG_CC1))
        {
            
            BianMaQi_speed_ZUO = TIM_GetCounter(TIM3) - BianMaQi_speed_ZUO;    
            BianMaQi_ZUO_zhouqi = BianMaQi_speed_ZUO * 1/1000000;                //计算编码器的周期
            zhuan_su_ZUO = BianMaQi_ZUO_zhouqi * 500;                                        //小车转速r/min
            i++;      

        }
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7) == 0)        //A相为上升沿，B相为0，正转
        {
            
            zhen_fan_zhuan_ZUO = 1;
        }
        else
        {
            zhen_fan_zhuan_ZUO = 0;
        }
        if(i==2)
        {
            TIM_SetCounter(TIM3,0);     //定时器3的计数器清零
            TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);            //使能定时器3
            BianMaQi_speed_ZUO = 0;
            i = 0;
        }

        TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update);        //清除TIMx的中断挂起位
    }

}




/*******************************************************************************
* 函 数 名             : TIM4_CH3_Input_Init（使用TIM4的 通道3 PB8 接右轮A相 和 通道2 PB9 接右轮B相）
* 函数参数            ：arr：自动重装载值；         psc：预分频系数
* 函数返回值           ：无
* 函数功能          : TIM4_CH3输入捕获初始化函数（只捕获通道3的波形）
*******************************************************************************/
void TIM4_CH3_Input_Init(u16 Period,u16 Prescaler)    
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//使能TIM4时钟
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;//管脚设置
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;     //设置上拉输入模式
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);        /* 初始化GPIO */
    
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=Period;   //自动装载值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=Prescaler; //分频系数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);    
    
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_3; //通道1
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x00;  //无滤波
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//捕获极性
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1; //分频系数
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//直接映射到TI1
    TIM_ICInit(TIM4,&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);
    TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_CC3,ENABLE);
    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;//中断通道
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;        //子优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;            //IRQ通道使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
        
    TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); //使能定时器
}




/*******************************************************************************
* 函 数 名         : TIM4_IRQHandler
* 函数参数           ：无
* 函数返回值          ：无
* 函数功能：       : TIM4中断函数（读取TIM4计数器的值,并检测电机是正转还是反转）
*******************************************************************************/
void TIM4_IRQHandler(void)
{
    
    if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_CC3) == 1)          //检测TIM3的通道1是否发生中断
    {    
        if(TIM_GetFlagStatus(TIM4,TIM_FLAG_CC3))
        {
            
            BianMaQi_speed_YOU = TIM_GetCounter(TIM4) - BianMaQi_speed_YOU;    
            BianMaQi_YOU_zhouqi = BianMaQi_speed_YOU * 1/1000000;                //计算编码器的周期
            zhuan_su_YOU = BianMaQi_YOU_zhouqi * 500;                                        //小车转速r/min
            i++;      

        }
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9) == 0)        //A相为上升沿，B相为0，正转
        {
            
            zhen_fan_zhuan_YOU = 1;
        }
        else
        {
            zhen_fan_zhuan_YOU = 0;
        }
        if(i==2)
        {
            TIM_SetCounter(TIM4,0);     //定时器3的计数器清零
            TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);            //使能定时器3
            BianMaQi_speed_YOU = 0;
            i = 0;
        }

        TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_CC3|TIM_IT_Update);        //清除TIMx的中断挂起位
    }

}

    遇到的问题

    在mian函数中引用两个输入捕获初始化函数后（TIM3_CH1_Input_Init和TIM4_CH3_Input_Init） ，再引用设置比较寄存器函数TIM_SetCompare1时，电机不转动。经过测试是输入捕获初始化函数有问题（在此函数之前使用TIM_SetCompare1时，电机能够转动）

    • 代码示例
    • int main(void)
{
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //中断优先级分组 分2组

  PWM_TIM_2_Init(7199,0);
  
  TIM3_CH1_Input_Init(0xffff,0);            
  TIM4_CH3_Input_Init(0xffff,0);

  TIM_SetCompare1(TIM2,0);
  TIM_SetCompare2(TIM2,5000);
  TIM_SetCompare3(TIM2,0);
  TIM_SetCompare4(TIM2,5000);
  while(1)
  {

  }
}

    解决方案

    • 将TIM3_CH1_Input_Init函数中的中断嵌套NVIC设置关闭即可。
    /*******************************************************************************
* 函 数 名         : TIM3_CH1_Input_Init（使用TIM3的 通道1 PA6 接左轮A相 和 通道2 PA7 接左轮B相）
*    函数参数                 ：arr：自动重装载值；         psc：预分频系数
*    函数返回值             ：无
* 函数功能             : TIM3_CH1输入捕获初始化函数（只捕获通道1的波形）
*******************************************************************************/
void TIM3_CH1_Input_Init(u16 Period,u16 Prescaler)    
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    //NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//使能TIM3时钟
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//管脚设置
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;     //设置上拉输入模式
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);        /* 初始化GPIO */
    
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=Period;   //自动装载值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=Prescaler; //分频系数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);    
    
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1; //通道1
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x00;  //无滤波
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//捕获极性
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1; //分频系数
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//直接映射到TI1
    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);        
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_CC1,ENABLE);
    
    //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;//中断通道
    //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级
    //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;        //子优先级
    //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;            //IRQ通道使能
    //NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
        
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //使能定时器
}

    第三章：蓝牙模块的加入

    image.png

    • 配置USART串口，用单片机的USART1_TX连接RXD，USART1_RX连接TXD。
    • 注意：蓝牙的波特率必须与串口的相同。
    • 关于串口的相关问题看另一篇文章：https://segmentfault.com/a/11...

    遇到的问题及解决方法

    • 问题：在配置完串口后，手机连接蓝牙，结果出现乱码（这应该都是串口的常出问题了吧）
    • 问题所在：波特率不匹配。
    • 解决办法：进过检测，蓝牙模块的默认波特率是9600，虽然在设置串口波特率时我已经设置为9600了，但是任然出现乱码。原因是库默认使用8MHz晶振，可以通过宏使用25MHz或12M晶振；具体定义在stm32f10x.h文件中，HSE_VALUE一开始定义成了8000000，改成12000000搞定，串口通信就可以显示正常。

    代码示例

    #include "usart.h"         


unsigned char Data;

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : USART1_Init
* 函数功能           : USART1初始化函数
* 输    入         : bound:波特率
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/ 
void USART1_Init(u32 bound)
{
   //GPIO端口设置
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);     //打开时钟
 
    
    /*  配置GPIO的模式和IO口 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//TX               //串口输出PA9
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽输出
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);  /* 初始化串口输入IO */
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;//RX             //串口输入PA10
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //模拟输入
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */
    
    //Usart1 NVIC 配置
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;        //子优先级3
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;            //IRQ通道使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    //根据指定的参数初始化VIC寄存器、    
    
    

   //USART1 初始化设置
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;    //收发模式
    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
    
    USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //使能串口1 
    
    USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
        
    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断

    
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : USART1_IRQHandler
* 函数功能           : USART1中断函数
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/ 
void USART1_IRQHandler(void)                    //串口1中断服务程序
{

    if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断
    {
        Data = USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);    //读取接收到的数据
    USART_SendData(USART1,Data);
        while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) != SET);
    } 
    USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);
    USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);
}
    javascript蓝牙
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