THREE 矩阵优先原则和平移旋转矩阵

优先顺序

行优先

[
    1,2,3,4
    5,6,7,8,
    9,10,11,12
]

如果是行优先，如上读取顺序为 1234, 5678, 9101112

列优先

[
    1,2,3,4
    5,6,7,8,
    9,10,11,12
]

如果是行优先，如上读取顺序为 159, 2610, 3711,4812

THREE优先规则

所有内部计算储存的矩阵都是列优先， 但是行优先更适合人的阅读顺序， 所以 Matrix.set方法使用的是行优先读入, 读取的都是列优先.

const a = new THREE.Matrix3()
a.set(1,2,3,4,5,6,7,8,9)
console.log('矩阵: ====>', a.elements) // (9) [1, 4, 7, 2, 5, 8, 3, 6, 9]

为了阅读，以下矩阵都是用行优先展示

行优先转列优先

set( n11, n12, n13, n14, n21, n22, n23, n24, n31, n32, n33, n34, n41, n42, n43, n44 ) {

 const te = this.elements;

 te[ 0 ] = n11; te[ 4 ] = n12; te[ 8 ] = n13; te[ 12 ] = n14;
 te[ 1 ] = n21; te[ 5 ] = n22; te[ 9 ] = n23; te[ 13 ] = n24;
 te[ 2 ] = n31; te[ 6 ] = n32; te[ 10 ] = n33; te[ 14 ] = n34;
 te[ 3 ] = n41; te[ 7 ] = n42; te[ 11 ] = n43; te[ 15 ] = n44;

 return this;

}

set方法 将行优先的矩阵转换成了列优先矩阵， 矩阵计算全部都会经过set方法
转换成列优先

ApplyMatrix4

    applyMatrix4( m ) {

        const x = this.x, y = this.y, z = this.z;
        const e = m.elements;

        const w = 1 / ( e[ 3 ] * x + e[ 7 ] * y + e[ 11 ] * z + e[ 15 ] );

        this.x = ( e[ 0 ] * x + e[ 4 ] * y + e[ 8 ] * z + e[ 12 ] ) * w;
        this.y = ( e[ 1 ] * x + e[ 5 ] * y + e[ 9 ] * z + e[ 13 ] ) * w;
        this.z = ( e[ 2 ] * x + e[ 6 ] * y + e[ 10 ] * z + e[ 14 ] ) * w;

        return this;

    }

applyMatrix4的参数m是经过set方法转换的列优先矩阵

根据上面的方法， 很容易得出平移矩阵:

const a = new THREE.Matrix4()
a.set(
  1, 0, 0, 1,
  0, 1, 0, 1,
  0, 0, 1, 1,
  0, 0, 0, 1
)

这是xyz分别平移1单位的矩阵。 所以得知平移矩阵的通用矩阵

1, 0, 0, dx,
0, 1, 0, dy,
0, 0, 1, dz,
0, 0, 0, 1

对于旋转矩阵 难免和三角函数搭上关系。

对于旋转都是以逆时针旋转为正角度， 顺时针为负角度。
关于X轴的旋转矩阵根据上图很容易写出

[
    1, 0, 0, 0,
    0, cosN, -sinN, 0,
    0, sinN, cosN, 0,
    0, 0, 0, 1
]

关于任意轴旋转的话， 可以直接看threejs的源码

makeRotationAxis( axis, angle ) {

 // Based on http://www.gamedev.net/reference/articles/article1199.asp

 const c = Math.cos( angle );
 const s = Math.sin( angle );
 const t = 1 - c;
 const x = axis.x, y = axis.y, z = axis.z;
 const tx = t * x, ty = t * y;

 this.set(

  tx * x + c, tx * y - s * z, tx * z + s * y, 0,
  tx * y + s * z, ty * y + c, ty * z - s * x, 0,
  tx * z - s * y, ty * z + s * x, t * z * z + c, 0,
  0, 0, 0, 1

 );

 return this;

}