windows安装最新pangolin v0.8

如果想在windows上配置slam的开发环境，以前是比较麻烦的，但是现在有了微软vcpkg的支持，在win上安装依赖也可以像pip和apt那样舒服，虽然还不算那么完善，但微软未来还会加大支持。

pangolin是slam系统实时可视化的一个重要工具，几乎各个主流开源项目都会用它，但网上关于怎么在windows环境安装pangolin的博客不太多，大多步骤都非常繁琐，为了规避编译问题还要使出各种奇技淫巧，集成到项目中时也要费一番功夫。

我在vcpkg支持的软件包list里能看到pangolin的最新开源，所以打算用vcpkg一键安装。

安装

直接在vcpkg根目录下执行：
.\vcpkg.exe install pangolin:x64-windows

就会自动安装pangolin，自动下载相关依赖，自动完成编译，超级方便。目前最新的版本是0.8。

可以执行：
.\vcpkg.exe list

看看安装情况。

pangolin会依赖opengl和glew，所以它们也会被安装。

接着别忘了集成到VS中，关于vcpkg的使用可以去找博客快速了解一下。我这里是集成到全局的，所以在任何项目里都可以直接使用安装好的依赖。

测试

新建一个项目，用下面的代码测试一下pangolin的使用。

#include <pangolin/pangolin.h>

int main(int /*argc*/, char** /*argv*/)
{
    // 创建名称为“Main”的GUI窗口，尺寸为640×640
    pangolin::CreateWindowAndBind("Main", 640, 480);
    // 启动深度测试
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

    // 创建一个观察相机视图
    pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
        pangolin::ProjectionMatrix(640, 480, 420, 420, 320, 320, 0.2, 100),
        pangolin::ModelViewLookAt(2, 0, 2, 0, 0, 0, pangolin::AxisY)
    );

    // 创建交互视图
    pangolin::Handler3D handler(s_cam); //交互相机视图句柄
    pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay()
        .SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -640.0f / 480.0f)
        .SetHandler(&handler);

    while (!pangolin::ShouldQuit())
    {
        // 清空颜色和深度缓存
        glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
        d_cam.Activate(s_cam);

        // 在原点绘制一个立方体
        pangolin::glDrawColouredCube();
        // 绘制坐标系
        glLineWidth(3);
        glBegin(GL_LINES);
        glColor3f(0.8f, 0.f, 0.f);
        glVertex3f(-1, -1, -1);
        glVertex3f(0, -1, -1);
        glColor3f(0.f, 0.8f, 0.f);
        glVertex3f(-1, -1, -1);
        glVertex3f(-1, 0, -1);
        glColor3f(0.2f, 0.2f, 1.f);
        glVertex3f(-1, -1, -1);
        glVertex3f(-1, -1, 0);
        glEnd();

        // 运行帧循环以推进窗口事件
        pangolin::FinishFrame();
    }

    return 0;
}

问题

编译时会报错，一大堆GL开头的未定义标识符，发现是pangolin的头文件中找不到位于gl.h中的宏定义，关于这个问题我搜索了很久才找到答案。

pangolin要用到opengl，而opengl的初始化需要两块东西，一个是opengl的context，一个是函数加载，官方开始文档有详细说明：https://www.khronos.org/opengl/wiki/Getting_Started。上面安装的glew库就是负责第二方面的，即加载opengl的函数。

stackoverflow这篇帖子和我遇到的情况类似：
Lots of undeclared identifiers related to OpenGL using GLFW