引导程序做了什么事情呢？

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在 RISC-V 架构中，控制和状态寄存器（CSR，Control and Status Registers）用于存储和管理处理器的状态和控制信息。

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点评：

1. 你可以粗浅的理解为只有2种类型的寄存器， 一种是通用寄存器，一种是系统寄存器。csr相当于访问系统寄存器的入口。
2. 系统寄存器比较特殊，它有一个地址，相当于系统的寄存器的ID。
3. csr有一个单独的寄存器，高12位是用来检索的系统寄存器。（绰绰有余了吧）
   
4. 这个12位有几个位是特殊的，可以自行去了解
5. 比如：ustatus， mstatus,mstatus ,就是通过那12进行区分的那个是M模式，那个是S模式
6. 比如：ustatus，uie 等也是通过这12位地址不同进行区分的。

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CSR 的种类和数量取决于处理器的特权级别和扩展功能。CSR 通常分为以下几类：
用户模式 CSR
用户模式 CSR 是为用户应用程序提供的寄存器。常见的用户模式 CSR 包括：
ustatus：用户模式状态寄存器
uie：用户模式中断使能寄存器
utvec：用户模式陷阱向量基地址寄存器
超级用户模式 CSR
超级用户模式 CSR 是为操作系统内核提供的寄存器。常见的超级用户模式 CSR 包括：
sstatus：超级用户模式状态寄存器
sie：超级用户模式中断使能寄存器
stvec：超级用户模式陷阱向量基地址寄存器
sscratch：超级用户模式临时寄存器
sepc：超级用户模式异常程序计数器
scause：超级用户模式异常原因寄存器
stval：超级用户模式陷阱值寄存器

机器模式 CSR
机器模式 CSR 是为处理器的最高特权级别提供的寄存器。常见的机器模式 CSR 包括：
mstatus：机器模式状态寄存器
mie：机器模式中断使能寄存器
mtvec：机器模式陷阱向量基地址寄存器
mscratch：机器模式临时寄存器
mepc：机器模式异常程序计数器
mcause：机器模式异常原因寄存器
mtval：机器模式陷阱值寄存器

/**
 * 裸机引导程序原理， 进入系统内核 risc-v默认是M， 机器模式
 */
void sbi_main(void) {
    unsigned long val;
    /** 设置跳转模式为S模式,mret的输入之一*/
    val = read_csr(mstatus);
    val = INSERT_FIELD(val, MSTATUS_MPP, PRV_S);
    val = INSERT_FIELD(val, MSTATUS_MPIE, 0);
    write_csr(mstatus, val);
    /** 设置M模式的异常程序计数器，mret的输入之一 ，为啥名字称为异常？因为，他还干了几件事情*/
    write_csr(mepc, FW_JUMP_ADDR);
    /** 即将进入的模式（S模式） 的环境初始化*/
    write_csr(stvec, FW_JUMP_ADDR);/**FW_JUMP_ADDR 内核的地址*/
    /** 关闭S模式的中断*/
    write_csr(sie, 0);
    /** 关闭S模式的页表转换 */
    write_csr(satp, 0);

    /**
     * @mret 干了2件事情(这个是灵魂）:
     * 1 从mepc寄存器中读取返回地址，并将程序计数器（PC）设置为该地址
     * 2 从机器模式切换到先前的模式
     * @risc-v 有3中模式：用户模式（U）， 系统模式（S），机器模式（M），默认是机器模式（M）
     * mret：机器模式切到系统模式，sret：系统模式切到用户模式，同理，也有sstatus
     */
    asm volatile("mret");
}