征程 6E/M 快速上手实战 Sample-IPC

00 关于本文

在此篇文章中，我们将深入探讨征程 6X 系列核间通信（IPC-F）的基本原理，并通过示例代码演示如何有效地使用 IPC-F 来实现 Acore 和 Rcore 之间的高效数据传输。无论你是刚刚接触这个概念的新手，还是希望在 征程6 X系列上复现 IPC 例程的开发者，都可以从中获得有价值的见解和详细的复现流程。

01 IPC 模块简述

征程6X IPC（Inter-Process Communication）模块是用于多核之间的通信，支持同构核和异构核之间的通信，软件上基于 buffer-ring 进行共享内存的管理，硬件上基于 MailBox 实现核间中断。IPCF具有多路通道，大数据传输，适用多种平台的特点。

1.1 硬件数据流说明

Acore 与 MCU 通过共享内存传输数据，通过 mailbox 中断通知双方。

1.2 IPC Sample软件架构

Acore 与 MCU 之间的核间通信，Acore 侧主要使用 IPCFHAL，MCU 侧使用 IPCF，其中 IPCFHAL 是基于 IPCF 封装了一层接口，用于用户态与内核态的数据传递。

1.3 Acore-IPC-Sample：

#Sample源码路径test/samples/platform_samples/source/S83_Sample/S83E02_Communication/ipc_sample/

1.3.1 API 调用流程：

1.3.2 Sample 源码解析：

hb_ipcfhal_getchan_byjson(chan_name[i], &thread_arg[i].ch, json_path)；
根据chan_name[i]解析ipcfhal_sample_config.json信息配置信息放入到thread_arg[i].ch中。

• Sample 中配置为实例3的通道0和1，实例4的通道0和1。

  ##Sample板端路径为"/app/sample/S83_Sample/S83E02_Communication/ipc_sample/testsuite/ipcfhal_sample_config.json"##用户自定义的ipcfhal_sample_config.json后需要将其传输到单板上，并更新.cpp中SMP_CFG_FILE路径

• 客户 Acore 与 MCU 通信可使用实例3~10，若用户不需要 CANHAL、规控等业务，可以自行使用CANHAL(实例0)和规控(实例1和2)的实例。
  hb_ipcfhal_init(&thread_arg[i].ch);

通过配置信息 thread_arg[i].ch 打开对应的设备驱动：/dev/ipcdrv *只要有一个 channel 使用就一直打开

hb_ipcfhal_config(&thread_arg[i].ch);

使用 ioctl对/dev/ipcdrv 进行配置。

pthread_create；

每一个 channel 分别创建一个发送和一个接收的线程，线程中进行 IPC 读、写。

tx_pthread：

hb_ipcfhal_send：使用 write 对/dev/ipcdrv 写入 tx_data。

rx_pthread：

hb_ipcfhal_recv：使用 read 读取/dev/ipcdrv到 data。

hb_ipcfhal_deinit：释放 channel，当 channel 都被释放则关闭设备 /dev/ipcdrv。1.4 MCU-IPC-Sample

1.4.1运行流程

1.4.2 Sample 源码解析：

void Ipc_MDMA_Init(Ipc_InstanceConfigType *ConfigPtr, uint32 InstanceId);
1.实例和通道；
2.初始化底层驱动；
3.清空 MDMA 回环内存；
Ipc_MDMA_OpenInstance(uint32 InstanceId)；
根据实例 id 预备共享内存并打开驱动 MailBox。

Ipc_MDMA_CheckRemoteCoreReady(uint32 InstanceId)；
根据实例id判断共享内存是否 ready；
RecvTask:IrqCallBackSample：
中断回调方式

检查数据的有效性（包括数据是否为空和滚动计数器的连续性），更新计数器，并通过 LogSync 打印出接受统计信息。
void Ipc_SamplePoll(void)：poll方式

Ipc_MDMA_PollMsg：从共享内存中获取接收到的信息。
SendTask:

根据实例和通道选择存入dataBuf，通过 IpcTest_MdmaSend_Func发送data。

Ipc_MDMA_TryGetHwResource:获取驱动共享内存；
Ipc_MDMA_SendMsg：根据实例 id 写入共享内存。

02 Sample使用

2.1 Acore 侧

2.1.1 编译

获取 AppSDK 包后，进入 appuser 执行：
其中 hbrootfs-sdk_0.0.1.XXX_all.deb 是地平线自己的库和头文件，rootfs-sdk-focal_0.0.1.XXX_all.deb 是系统库，aarch64-linux-hb-gcc_12.2.0_amd64.deb 是 gcc 12.2.0工具链，目前在 ubuntu22.04 非 docker 环境下运行正常。其它环境不能保证。

dpkg-deb -x rootfs-sdk*.deb ./sdk
dpkg-deb -x hbrootfs-sdk*.deb ./sdk
##移动sdk库路径，本文档放入/usr/lib中
sudo mv sdk/ /usr/lib

进入 toolchain 执行：

dpkg -x aarch64-linux-hb-gcc_12.2.0_amd64.deb ./arm-gnu-toolchain
##移动toolchain库路径，本文档放入/usr/lib中
sudo mv arm-gnu-toolchain/ /usr/lib
nano ~/.bashrc
##添加系统路径
export PATH="/usr/lib/arm-gnu-toolchain/bin:$PATH"
export LD_LIBRARY_PATH="/usr/lib/arm-gnu-toolchain/lib:$LD_LIBRARY_PATH"
##
source ~/.bashrc

Sample 代码路径：

#Sample源码路径/test/samples/platform_samples/source/S83_Sample/S83E02_Communication/ipc_sample/

复制/sr c源码(.json和.cpp)到新建文件夹 ipc 并构建新 Makefile：

ipc
├── Makefile
└── src
    ├── ipcfhal_sample_config.json
    └── libipcfhal_sample.cpp

Makefile:

CROSS_COMPILE = aarch64-none-linux-gnu-
OUTPUT_HBROOTFS_DIR = /usr/lib/sdk ##请根据用户sdk安装路径修改
CXX := ${CROSS_COMPILE}g++

INC_DIR := ${OUTPUT_HBROOTFS_DIR}/usr/hobot/include

LIB_DIR := ${OUTPUT_HBROOTFS_DIR}/usr/hobot/lib 
LIB_DIR += ${OUTPUT_HBROOTFS_DIR}/usr/lib/aarch64-linux-gnu

LIBS := -lhbipcfhal -lpthread -lalog -ljsoncpp

CXXFLAGS := -Wall -O2 -I$(INC_DIR)

LDFLAGS := $(addprefix -L, $(LIB_DIR)) $(LIBS)

SRC_DIR := src
TARGET := program

SRCS := $(wildcard $(SRC_DIR)/*.cpp)

OBJS := $(SRCS:.cpp=.o)$(TARGET): $(OBJS)
    $(CXX) $(CXXFLAGS) $(LDFLAGS) $^ -o $@

%.o: %.cpp
    $(CXX) $(CXXFLAGS) -c $< -o $@

clean:
    rm -f $(OBJS) $(TARGET)

执行 make 完成编译，生成的文件为./program

2.1.2 文件传输

在 Linux 上交叉编译的执行文件需要传输到开发板上，本文使用共享文件夹 +WinSCP 方式进行传输：
将生成的可执行文件复制到共享文件夹中：

通过串口获取单板 ip：可通过地平线开发者社区-6. 单板设置 ip 地址设置 ip

打开 WinSCP 新建站点：

登录后将 program 拖拽到 /home/hobot/ 完成文件传输：
![图片]

2.1.3 运行

通过 ssh 或串口进入 /home/hobot/ 执行：

• 如使用自定义 ipcfhal_sample_config.json 则需将该文件也传输到单板上并修改.cpp 中SMP_CFG_FILE为正确路径
  `chmod 777 program
  ./program`
  Sample运行时Acore串口日志:

  root@hobot:~# /app/sample/S83_Sample/S83E02_Communication/ipc_sample/bin/libipcf_hal_sample
  [INFO][hb_ipcf_hal.cpp:276] [channel] cpu2mcu_ins3ch0 [ins] 3 [id] 0 init success.[INFO][hb_ipcf_hal.cpp:326] [channel] cpu2mcu_ins3ch0 [ins] 3 [id] 0 config success.[INFO][hb_ipcf_hal.cpp:276] [channel] cpu2mcu_ins3ch1 [ins] 3 [id] 1 init success.[INFO][hb_ipcf_hal.cpp:326] [channel] cpu2mcu_ins3ch1 [ins] 3 [id] 1 config success.[INFO][hb_ipcf_hal.cpp:276] [channel] cpu2mcu_ins4ch0 [ins] 4 [id] 0 init success.[INFO][hb_ipcf_hal.cpp:326] [channel] cpu2mcu_ins4ch0 [ins] 4 [id] 0 config success.[INFO][hb_ipcf_hal.cpp:276] [channel] cpu2mcu_ins4ch1 [ins] 4 [id] 1 init success.[INFO][hb_ipcf_hal.cpp:326] [channel] cpu2mcu_ins4ch1 [ins] 4 [id] 1 config success.        Ins[3]Ch[0]     TxCnt[100]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[1]     TxCnt[100]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[0]     TxCnt[100]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[1]     TxCnt[100]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[0]                             ------- RxCnt[100]RxRollCnt[100]                Ins[4]Ch[0]                             ------- RxCnt[100]RxRollCnt[100]                Ins[3]Ch[1]                             ------- RxCnt[100]RxRollCnt[100]                Ins[4]Ch[1]                             ------- RxCnt[100]RxRollCnt[100]                Ins[3]Ch[0]     TxCnt[200]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[1]     TxCnt[200]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[0]     TxCnt[200]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[1]     TxCnt[200]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[0]                             ------- RxCnt[200]RxRollCnt[200]                Ins[4]Ch[0]                             ------- RxCnt[200]RxRollCnt[200]                Ins[3]Ch[1]                             ------- RxCnt[200]RxRollCnt[200]                Ins[4]Ch[1]                             ------- RxCnt[200]RxRollCnt[200]                Ins[3]Ch[0]     TxCnt[300]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[1]     TxCnt[300]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[0]     TxCnt[300]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[1]     TxCnt[300]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[0]                             ------- RxCnt[300]RxRollCnt[300]                Ins[4]Ch[0]                             ------- RxCnt[300]RxRollCnt[300]                Ins[3]Ch[1]                             ------- RxCnt[300]RxRollCnt[300]                Ins[4]Ch[1]                             ------- RxCnt[300]RxRollCnt[300]                Ins[3]Ch[0]                             ------- RxCnt[400]RxRollCnt[400]                Ins[4]Ch[0]                             ------- RxCnt[400]RxRollCnt[400]                Ins[3]Ch[1]                             ------- RxCnt[400]RxRollCnt[400]                Ins[4]Ch[1]                             ------- RxCnt[400]RxRollCnt[400]                Ins[3]Ch[0]     TxCnt[400]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[1]     TxCnt[400]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[1]     TxCnt[400]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[0]     TxCnt[400]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[0]                             ------- RxCnt[500]RxRollCnt[500]                Ins[4]Ch[0]                             ------- RxCnt[500]RxRollCnt[500]                Ins[3]Ch[1]                             ------- RxCnt[500]RxRollCnt[500]                Ins[4]Ch[1]                             ------- RxCnt[500]RxRollCnt[500]                Ins[3]Ch[0]     TxCnt[500]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[1]     TxCnt[500]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[1]     TxCnt[500]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[0]     TxCnt[500]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[0]                             ------- RxCnt[600]RxRollCnt[600]                Ins[4]Ch[0]                             ------- RxCnt[600]RxRollCnt[600]                Ins[3]Ch[1]                             ------- RxCnt[600]RxRollCnt[600]                Ins[4]Ch[1]                             ------- RxCnt[600]RxRollCnt[600]                Ins[3]Ch[1]     TxCnt[600]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[0]     TxCnt[600]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[1]     TxCnt[600]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[0]     TxCnt[600]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[0]                             ------- RxCnt[700]RxRollCnt[700]                Ins[4]Ch[0]                             ------- RxCnt[700]RxRollCnt[700]                Ins[3]Ch[1]                             ------- RxCnt[700]RxRollCnt[700]                Ins[4]Ch[1]                             ------- RxCnt[700]RxRollCnt[700]                Ins[3]Ch[1]     TxCnt[700]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[0]     TxCnt[700]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[1]     TxCnt[700]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[0]     TxCnt[700]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[0]                             ------- RxCnt[800]RxRollCnt[800]                Ins[4]Ch[0]                             ------- RxCnt[800]RxRollCnt[800]                Ins[3]Ch[1]                             ------- RxCnt[800]RxRollCnt[800]                Ins[4]Ch[1]                             ------- RxCnt[800]RxRollCnt[800]                Ins[3]Ch[1]     TxCnt[800]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[0]     TxCnt[800]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[1]     TxCnt[800]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[0]     TxCnt[800]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[0]                             ------- RxCnt[900]RxRollCnt[900]                Ins[4]Ch[0]                             ------- RxCnt[900]RxRollCnt[900]                Ins[3]Ch[1]                             ------- RxCnt[900]RxRollCnt[900]                Ins[4]Ch[1]                             ------- RxCnt[900]RxRollCnt[900]                Ins[3]Ch[1]     TxCnt[900]TxFailCnt[0]  -------        Ins[3]Ch[0]     TxCnt[900]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[1]     TxCnt[900]TxFailCnt[0]  -------        Ins[4]Ch[0]     TxCnt[900]TxFailCnt[0]  -------[SampleEnd]Ins[3]Ch[0]TxCnt[994]TxFailCnt[0][SampleEnd]Ins[3]Ch[0]RxCnt[996]RxRollCnt[996][INFO][hb_ipcf_hal.cpp:521] [channel] cpu2mcu_ins3ch0 [ins] 3 [id] 0 deinit success.[SampleEnd]Ins[3]Ch[1]TxCnt[995]TxFailCnt[0][SampleEnd]Ins[3]Ch[1]RxCnt[997]RxRollCnt[997][INFO][hb_ipcf_hal.cpp:521] [channel] cpu2mcu_ins3ch1 [ins] 3 [id] 1 deinit success.[SampleEnd]Ins[4]Ch[0]TxCnt[996]TxFailCnt[0][SampleEnd]Ins[4]Ch[0]RxCnt[998]RxRollCnt[998][INFO][hb_ipcf_hal.cpp:521] [channel] cpu2mcu_ins4ch0 [ins] 4 [id] 0 deinit success.[SampleEnd]Ins[4]Ch[1]TxCnt[997]TxFailCnt[0][SampleEnd]Ins[4]Ch[1]RxCnt[999]RxRollCnt[999][INFO][hb_ipcf_hal.cpp:521] [channel] cpu2mcu_ins4ch1 [ins] 4 [id] 1 deinit success.由于MCU的Sample需要ETAS支持，本文暂不涉及M侧Sample的使用。