书籍：Robust Control Algorithms for Flexible Manipulators
作者：Kshetrimayum Lochan，Binoy Krishna Roy，Bidyadhar Subudhi，Santhakumar Mohan
出版：CRC Press
编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能
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01 书籍介绍
本书深入探讨了两连杆柔性机械臂的建模与控制策略。它全面地评述了集中参数建模法和假设模式建模法，详尽分析了轨迹跟踪及末端轨迹跟踪问题，同时针对连杆尖端偏转的抑制进行了研究。作者们采用了指数时变信号和混沌信号作为理想的轨迹模型。此外，书中描述了如何通过将相同或不同的从动机械臂与受控的主机械臂同步，实现从动机械臂间接追踪理想机械臂运动的效果。
02 作者简介
Kshetrimayum Lochan博士现为阿联酋哈利法大学机器人与自主系统中心（KUCARS）机械与核工程系的研究员。她的研究方向主要包括柔性机械臂控制、非线性控制以及在水下和干旱等复杂环境中的自主机器人。Binoy Krishna Roy教授任职于印度西尔查国家技术学院电气工程系，并担任学术事务副院长。Roy教授是印度工程师学会、电子与通信工程师学会的会士，也是IEEE和ISA的高级成员。他的专业领域覆盖了控制系统、故障检测与诊断、工业自动化、过程控制、非线性控制与动力学，以及水下机器人技术。Bidyadhar Subudhi博士现任印度瓦朗加尔国家技术学院院长，借调自印度理工学院果阿分校，同时也是该分校电气科学学院的教授。他的研究兴趣涉及柔性机械臂、机器学习与自适应系统、海洋机器人及微电网系统。Santhakumar Mohan博士是印度理工学院马德拉斯分校工程设计系的兼职教授，同时任教于印度理工学院帕拉卡德科技Ihub基金会（IPTIF）。他的活跃研究领域包括服务机器人和现场机器人（尤其专注于水下和轮式移动机器人的设计与运动控制）、并联机器人平台，以及辅助和康复机器人。
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