征程 6 VIO Frame 时间戳介绍

1. 时间类型

征程 6 内部的时间类型如下

Linux 系统时间是基于 arm system counter 抽象的，Linux 的基于 arm system counter 抽象了很多种时间，图中画了两种。CLOCK_MONOTONIC_RAW 是不会被时间同步调整的。

2. Frame 时间戳

从 VIO 侧获取的图像数据，带有时间戳信息，相关信息如下：

typedef struct image_info_s {
    uint16_t sensor_id; /
< sensor id */
**    uint32_t pipeline_id; /**
< pipeline id */
    uint32_t frame_id; /
< frame id */
**    uint64_t time_stamp; /**
< HW time stamp */
    struct timeval tv; /
< system time of hal get buf */
**    int32_t buf_index; /**
< buffer index */
    int32_t img_format; /
< image format */
**    int32_t fd[HB_VIO_BUFFER_MAX_PLANES]; /**
< ion buf fd */
    uint32_t size[HB_VIO_BUFFER_MAX_PLANES]; /
< buffer size per plane */
**    uint32_t planeCount; /**
< image plane count */
    uint32_t dynamic_flag; /
< dynamic flag */
**    uint32_t water_mark_line; /**
< water mark line value */
    VIO_DATA_TYPE_E data_type; /
< buffer data type */
**    buffer_state_e state; /**
< buffer state */
    uint64_t desc; /
< temp description for isp raw feedback */
**    struct timeval trig_tv;/**
< system time of lpwm trigger */
} image_info_t;

time_stamp：代表收到第一行到达时刻，获取的是 system count；

struct timeval tv: 代表收到第一行到达时刻，时间戳来源有 3 个地方， 分别代表 RTC 时戳，wall time，PHC 时戳，可通过/sys/devices/platform/soc/soc:globaltime/globaltime 配置；

struct timeval trig_tv: 同 tv，代表 LPWM trigger 时刻；

• RTC、PHC 是可以被时间同步调整的，直接调整的是硬件 counter。
  ○ PHC 时间获取：驱动调用 hobot_eth_get_phc_time 接口
  ○ RTC 时间获取：CIM 可以通过读寄存器直接拿到 RTC 时间，不建议调用接口获取 RTC 时间 ■ RTC 精确到秒的时间：应用层可以获取

      ■ RTC 精确到纳秒的时间：                           
          □ 如果时间同步在同步 RTC，不允许其他应用获取 RTC 时间，因为获取 RTC 时间可能                    导致 RTC 时间异常改变，这个是硬件限制。                           
          □ 如果不做 RTC 的时间同步，应用层可以获取 RTC 时间

• 车载系统一般使用 PHC 时间域，所以 frame timestamps 选择 PHC 时钟源的情况偏多，当前具体使用哪个时钟源，看具体方案；