且其中3*3部分 是一个正交阵，表示合旋转。（回想正交阵的性质：各行（列）正交，且各行（列）模为1，所以有,这在后面推倒过程中要用到）而最后一列表示合位移。 位姿矩阵的逆阵非常简单，有下面结果： 如果，是位姿矩阵， 则 因为直接求逆阵通常计算量较大，所以此结论对于优化图形程序很有帮助。 上面结果的推导过程如...

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