运行时候总是段错误，gdb跟了一下发现指针返回之后就没有访问权限了，在里面打印一下发现返回之后指针长度变短了，又是经典的在没有声明时候默认被变成int型了，在头文件中添加上声明 ，并包进这个头函数就好了，看样子还是要打开告警当错误了，在cmake中打开可以使用

canopen协议和can的idcanopen协议是建立在can总线协议上的协议，can协议的包头id被重新规划了能传送更丰富的信息其中功能码是