Kalman Filter 经常运用于无人驾驶系统中感知模块，用于目标状态估计。用人话说，就是物体追踪。简单来说，有个运动的小车，用来测量小车运动的传感器其实有测量噪声 (Measurement Noise)，所以得到的结果是个高斯分布如果我们用带误差的测量值来预测下一时刻的位置，由于加入了速度估计噪声，所以不确定性更大了于是用...

利用计算机视觉进行道路检测，一般包括6部分：摄像头校正(camera calibration)、图像失真校正(distortion correction)、色彩/梯度二值化(color/gradient threshold)、视角转换 Perspective transform 、行道线检测(Detect lane lines)、 道路弯度测量(Determine the lane curvature)