嗯，经常经常听到[拟合]这个名词，它表示一个动作。最常听到的是最小二乘拟合---把一系列点拟合出一条线---把三维空间散乱点拟合出一个平面、球面、柱面...

在开启这部分的工作前，查阅了很多论文、资料等，其中比较有借鉴意义的是《旋转平台点云数据的配准方法》，【作者周朗明，郑顺义，黄荣永，武汉大学】，这篇文章给了自己极大的启发。

自己手头有一堆经过初始配准后的三维散乱点云，经过粗配后，全部点云基本统一在了同一个坐标系下，如图1和图2所示。为了获取更好的全局结果，需要对粗配后的点云进行全局配准优化。

(这里所谈路径规划并不涉及机械臂领域)所谓路径规划，即在地图上找到从A点到B点的可通行路线.这里包含两个要素：1、地图；2、“找”--搜索算法.关于地图又包含很多，如栅格地图、六边形网格地图、可视图、连通图等，"找"的算法同样也有很多，如迪杰斯特拉算法、A*算法、遗传算法、基于概率RRT、PRM等算法.