3D中的旋转表达

旋转永远是做3D的难点和混乱点。我们知道表示一个旋转有多种方式，

• 简单的欧拉角
• 复杂点的四元数
• 再复杂点的矩阵

欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式，形式上它是一个三维向量，其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴）的旋转角度。这样的话，很容易想到，同样的一个三维向量，代表了绕x，y，z的旋转值，先进行那个旋转是否对结果有影响呢？显然是有影响的，可以拿着你的手机试一下，不同的旋转顺序会代表不同的旋转结果。所以，一般引擎都会规定自己的旋转顺序。