ROS 机器人技术 - 解决不同工作空间存在相同功能包的问题

登龙

昨天把一个工作空间的 lidar_camera_fusion 包拷贝到另外一个工作空间编译,但是名字没有改变,导致 source 后系统存在 2 个 lidar_camera_fusion 包,使用的时候总是错误地启动另外一个。

解决方式:把其中一个包的配置信息改变即可,要改变的文件有

  • CMakeLists.txt
  • package.xml

CMakeLists.txt 中更改项目名和输出的可执行文件名:

project(更换项目名称)

add_executable(更换可执行文件名称
  src/lidar_camera_fusion.cpp
  src/main.cpp)

在 package.xml 中更改包的基本信息,这一步不是必须的,与编译无关,但是最好也改下,毕竟要与这个包本身信息同步,以后别人看或者自己回头修改才不会产生疑惑:

<package format = "2">
    <name> 要修改的包名 </name>
    ...
</package>

然后重新编译即可:

catkin_make

以后复制包的时候记得更改一下包的名称,防止系统中 2 个工作空间存在相同的包,导致 roslaunch 启动找到另外一个包启动了。

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