为了在每帧点云中滤除噪声点，选择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，但是没有半径效果好，这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤，并在 launch 中配置滤波器参数。

构建语义地图时，最开始用的是 octomap_server，后面换成了 semantic_slam: octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。一、增量构建八叉树地图步骤为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建，需要以下 2 个步骤：1.1 配置 launch 启动参数这 3 个参数是建图必备：地图分辨率 resolution：用来初始...

注意：上面没有安装 ros-kinetic-octomap-server，原因是我要使用这个包来建图，并且需要修改它，所以在下一步我直接通过编译源码来安装它！

台式机有 2 个硬盘，一个固态，一个机械，每次启动 Ubuntu 后要手动从文件管理器里面挂载，并且挂载的权限都是 777，所以按照网上的方法简单配置了下自动挂载，并设置普通的权限，这是挂载一个分区的结果，目录权限设置为 755，文件权限设置为 644：

建议先花点时间实现一个简单能用的算法，比如线性回归预测房价，不需要一开始就花很多时间设计复杂的算法（在软件开发中叫避免过早优化），你可以先实现能用的算法，然后利用上篇文章从 0 开始机器学习 - 机器学习算法诊断中的学习曲线等诊断法来分析算法的优化方向，这样一个简单的算法就成为了优化问题的好工具！

老师给新买了台电脑，但是只有 100G 固态，所以需要给主机加装了一个机械硬盘，但是装好后到 Ubuntu 内不能正确挂载： 网上找了下方法，发现直接用 ntfsfix 工具修复即可，先安装它： {代码...} 然后修复从挂载报错信息中查看要修复的硬盘分区，比如修复 /dev/sdb1，执行： {代码...} 执行完即可正确挂载了，完美。 参考...

我工作中频繁使用 sublime，目前的版本有点低，看起来很丑，所以简单地升级下，记录下步骤： 1. 卸载旧版本 {代码...} 2. 安装新版本 {代码...} {代码...} {代码...} {代码...} 搞定！

项目需要测试建图效果，但是目前我们自己的语义分割训练的效果不是太好，外参矩阵标定的精度也不高，所以打算使用 KITTI 数据集作为测试，为此需要将 KITTI 数据集转为 bag 包方便回放，这里要安装一个 kitti2bag 的工具，记录下安装过程，并不是一步到位。

新买的电脑装的的英伟达独立显卡，虽然 Ubuntu 上有开源 Nvida 驱动可以用，但是界面总是卡卡的，所以安装了下官方的驱动，瞬间丝滑无比，以下是我的方法，简单粗暴。

昨天把一个工作空间的 lidar_camera_fusion 包拷贝到另外一个工作空间编译，但是名字没有改变，导致 source 后系统存在 2 个 lidar_camera_fusion 包，使用的时候总是错误地启动另外一个。

为了不用在小车的 Ubuntu 上每次都 source 自己的工作空间，我把自己的 workspace 加到 ~/.bashrc 文件末尾：

在实际的机器人中往往有很多个传感器，比如我们组目前用的小车上就有相机，雷达，IMU 等，为了能够在 TF 系统中找到传感器之间的转换，就需要把每个传感器的坐标系加到系统的 TF 树中，方法很简单，下面一起来学习下。

上次我们学习了 TF 的基本概念和如何发布静态的 TF 坐标： ROS 机器人技术 - TF 坐标系统基本概念 ROS 机器人技术 - 静态 TF 坐标帧 这次来总结下如何发布一个自定义的 TF 坐标转换，并监听这个变换。 一、编写 TF 广播者 进入上次创建的 learning_tf2 包中： {代码...} 在 src 下新建一个 turtle_tf2_broadcaster.cpp ...

ROS 点云 sensor_msgs::PointCloud2 -> PCL 第一代点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

当我们设计了一个机器学习算法，比如线性回归或逻辑回归，并且算法已经能够正常工作，只是效果还不是太好，那用什么方法来提高算法的性能或者准确度呢？或者说在想办法提升性能之前，有没有一种方法来告诉我们下一步对我们设计的机器学习算法该采取什么步骤，比如：

其实，最终的目的只有一个：让我们写的代码在计算机上运行的速度更快，使用的内存更省！，可是如何才能知道我们写的代码使用多少运行时间和内存呢？这就需要分析算法时间复杂度和空间复杂度，只有学会分析这 2 者，才能知道我们设计的算法到底有没有性能的提升，不然你费了很大功夫想了一个算法，却发现运行速度慢如乌龟...

先说下这个静态坐标转换在我项目中的应用，我在建图的时候需要一个 rslidar -> world 的 TF 变换，但是系统 TF 树中只有师兄 lego_loam 的 base_link -> world的转换，所以为了获取 rslidar -> world，我用 Kinetic 提供的工具手动发布了一个静态的 TF：

在 ROS 系统中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，比如录制雷达和相机话题的 bag 包，然后回放用来进行联合外参标定。 这里记录下我学习官方的 rosbag 教程的笔记：ROS rosbag 我常用的几个操作 虽然命令很多，但是我目前在工作中常用的命令就如下几个： 1. 录包 录制所有话题： {代码...} 录制指定话题，...

我平常用 vscode 码字，经常使用一些 C/C++ 插件，这里整理下分享给大家，不过插件开启太多会造成 vscode 卡顿，所以如果内存不太够，建议关掉一些不必要的插件。

项目汇报要录制一些视频和截图、Gif 等，于是就收集了一些好用的软件，安装方法如下，使用方法都很容易就不介绍了： 1. 录屏 SimpleScreenRecorder（建议） {代码...} 2. 录屏 kazam（不能在 Win 上播放！） {代码...} kazam 录制的视频不能在 Win 上播放，不过 kazam 很小巧，我平常会用来录制一些视频到 B 站（@登龙 z...

神经网络可以看做是复杂逻辑回归的组合，因此与其类似，我们训练神经网络也要定义代价函数，之后再使用梯度下降法来最小化代价函数，以此来训练最优的权重矩阵。

我的博客用的 Bundle，每次要 bundle install 可能会遇到无法访问的问题： 解决方法 Ruby China 官网有，替换一下镜像源就可以了： 这里记录下我的过程，方便以后直接配置： 1. 更新 gem 没加 sudo 提示我需要 root 权限，所以我加了权限： {代码...} 查看下更新的版本 2.7.7 没问题： {代码...} 2. bundle config 修改 ...

因为鼠标共享软件需要使用网络连接，台式机的 IP 总是变化导致笔记本每次重启都要重新配置 IP，所以我给 ubuntu 设置了固定 IP，方法很简单，直接在系统设置里面配置就可以了。

之前的这篇文章：Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定！ 记录了我用 Autoware 标定相机和雷达的过程，虽然用的不是 Calibration Tool Kit 工具，但是博客里面的以下章节也适用本次的 Calibration Tool Kit ：

项目要标定雷达和相机，这里记录下我标定过程，用的速腾 Robosense - 16 线雷达和 ZED 双目相机。 一、编译安装 Autoware-1.10.0 我没有安装最新版本的 Autoware，因为新版本不带雷达和相机的标定工具，我安装的是 1.10.0 版本！ 1.1 下载 Autoware-1.10.0 源码 不建议官方的 git check 安装方式，因为不熟悉 git 可能会...

看了下代码发现是自己把节点名称设置为 const，但是没有正确初始化 const 变量，导致输出了「？?」，C++ 语法都忘记了，太菜了，以下是第一种初始化 const 的方法：

一、问题描述 今天登龙跟大家分享下使用前馈神经网络识别 10 种类型手写字符的方法，不太了解神经网络基础的同学，可以查看我上一篇文章：从 0 开始机器学习- 深入浅出神经网络基础 我们的目标就是用一个已经训练好的神经网络来预测下面这 10 类手写字符 [0 - 9]： 每个字符是一个 20 X 20 = 400 像素的图片： OK！我们...

之前 Github 提示 Jekyll 博客存在安全漏洞： 上网找了解决方法，发现是 jekyll 需要更新了，方法如下： {代码...} 也可以直接修改 Gemfile 文件来更换源： {代码...} 然后进入博客根目录，执行 jekyll 更新命令，坐等更新完毕就行了： {代码...} 本文原创首发于 同名微信公号「登龙」，微信搜索关注回复「1024」你懂的！

之前基于 Jekyll 模板的博客图片不能居中也没阴影效果、数学公式和表格也不能渲染、文字排版看起来也不太舒服，代码高亮不是很明显，所以今天找了点代码，简单配置了下，一并解决！