无人机算法研究从SIL到实机部署

一、SITL调试

1. 安装软件链

2. 仿真步骤

• 具体使用方法见官方文档：http://docs.px4.io/master/zh/...

2.1 make一个仿真环境

  cd /path/to/PX4-Autopilot
  make px4_sitl gazebo

然后打开QGC地面站

2.2 设置飞行任务

• 滑动启动任务
  

3. 引入ROS

使用OFFBOARD模式，调试验证自己的算法。

3.1 mavros通信

• 连接无人机

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

3.2 打开地面站

打开地面站，连接SITL的无人机。（注意！必须打开地面站，否则无法切OFFBOARD模式）

在此可能遇到的问题在最后一部分可以看到。

3.3 运行相应的节点（自己算法的代码）

• 在此尝试一个offboard demo

. devel/setup.bash
rosrun offboard offboard_node 

成功执行定高3m的任务。

二、部署到实机

1. 将通过SITL的代码部署编译

1.1 通过ssh传输相关工程文件到机载计算机

• 将本地文件拷贝到远程

  scp 文件名 –用户名@计算机IP或者计算机名称:远程路径

• 从远程将文件拷回本地

  scp –用户名@计算机IP或者计算机名称:文件名 本地路径

1.2 进入工作空间进行编译

2. 室内定位(VIO)

2.1 连接机载电脑（树莓派）与飞控（PX4）

roslaunch mavros px4.launch

 连接成功！

2.2 打开T265

roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

打开成功

2.3 t265数据转化到mavros

roslaunch vision_to_mavros t265_tf_to_mavros.launch

3. 运行算法程序

rosrun offboard offboard_node 

遇到的问题

1. 在切换offboard模式时出现下面错误

no manual control stick input。
解决：把QGC中的虚拟摇杆调出来

切换成功！