使用benewake录制数据

1. 编译安装 driver

   mkdir build
   cd build 
   make -j4
   sudo make install

2. 编译ros接收节点接收数据

   mkdir -p collect/src
   mv benewake_ros collect/src
   cd collect
   catkin build ros_XX
   roslaunch benewake_ros_XX benewake_lidar_XX

3. 修改launch文件

   • 使用wireshak抓包查看ip地址
   • 修改ip地址
   • 修改mode值为9
   • rostopic list
   • rostopic hz XX_topic

4. 开启rviz查看

   rviz -d ~/Desktop/rviz.config

5. 保存数据

   rosbag record /benewake_lidar_ros_node/benewake_pointcloud -o /mnt/data/