遥控车模的电机控制器

一、项目简介

基于CH32V103单片机结合RTT开发一套无刷电机无感矢量控制器，使用无感矢量控制无刷电机具有噪音小、控制线性度好、电机效率高等优点。使用三相全桥电路将直流电转换为交流电驱动无刷电机，利用串联电阻和差分采样电路采集UV两相的电流信号。使用滑膜观测和矢量控制完成对电机的闭环控制。CH32V103为RISC-V内核，结合RTT可以更加便捷的开发应用层功能。系统预留了一路串口，便于调试和后期加装无线控制模块。

二、硬件说明

该作品的硬件主要分为四个模块：主控、驱动、逆变和采样。主控使用的是CH32V103开发板，使用TIM1产生三路互补PWM控制三相逆变桥。驱动电路使用了三片IR2101S驱动芯片，可以直接驱动下桥MOS，上桥MOS则以自举的方式驱动。逆变电路使用的传统的三相全桥逆变电路，MOS采用了IRF540N。采样电路使用了差分采样电路，采集串联在UV相的采样电阻两端的电压，通过ADC采集电压值再进一步计算出电流值。

三、软件说明

软件上需要对TIM和ADC进行一些配置、矢量控制的实现和一些个性化应用程序的实现。对TIM1进行以下关键配置：三路互补PWM输出、中央对称模式、PWM更新中断。对ADC进行以下关键配置：电流采样通道配置到注入组，其他采样配置到规则组，ADC转换完成中断。矢量控制相关的内容网上较多，可以直接看代码（代码见附件）

RTT中利用main_task进行参数的修改和启停的控制。在interrupt中执行高频的控制代码。

四、演示效果

五、附件

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