书籍-《机器人学习人类技能与智能控制设计》

书籍：Robot Learning Human Skills and Intelligent Control Design
作者：Chenguang Yang (Author), Chao Zeng (Author), Jianwei Zhang
出版：CRC Press​
编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能
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01 书籍介绍

近年来，人们期望机器人能够拥有更高的智能，以应对广泛的任务。特别是，机器人应该能够从人类那里学习操作技能。
为此，已经开发并成功应用于各种机器人任务的多种学习算法和技术应运而生。其中，通过演示学习（LfD）使机器人能够有效地从人类示范者那里快速学习技能，从而能够迅速编程执行新任务。
本书介绍了基于先进LfD学习和控制方法的最新成果，旨在提升机器人的灵巧操作能力。首先，书中介绍了作者研究中使用的仿真工具和机器人平台。为了使机器人能够学习类似人类的适应性技能，本书解释了如何根据肌肉电信号（EMG）的在线估计，将人类用户的臂部可变刚度转移到机器人上。接下来，运动和阻抗特性可以通过动态运动原语进行建模，以便为新任务进行规划和泛化。
此外，本书还介绍了如何使用隐藏半马尔可夫模型和高斯混合回归等统计模型，学习从示范中收集的信号之间的关联，即运动轨迹、从EMG估计的刚度特性和交互力。书中展示了几种常用的人机交互接口（如基于动作捕捉的遥操作），这些接口允许用户在仿真和真实环境中与机器人互动并传输动作。
最后，书中展示了由于增强的神经网络控制策略而实现的机器人操作性能的提升。书中包含了大量日常生活任务的仿真和实验示例，以帮助读者更好地理解内容。

02 作者简介

Chenguang Yang是IEEE机器人与自动化学会协作自动化柔性制造技术委员会（CAFM）的共同主席，也是IEEE系统、人与控制论学会生物机电一体化与生物机器人系统技术委员会（B2S）的共同主席。
Chao Zeng目前是汉堡大学多模态系统技术研究所的研究助理。
Jianwei Zhang德国汉堡大学信息学系多模态系统技术与方法研究所（TAMS）的所长。

03 书籍大纲