撰写本文的原因是我被某学校的自主智能系统大作业——用ROS和Gazebo实现自动驾驶仿真环境，狠狠的折磨了。为了让学弟学妹（和其他学校的同学们）免受配环境、查文档、逛论坛的痛苦。我在此记录我被折磨的经历。
背景介绍
题目要求：用ROS+Gazebo实现红绿灯检测、停车、SLAM导航
题目参考图：
文章列表
第一步：建模场地
效果图：
太长不看版：
- 建模文件下载连接：https://pan.baidu.com/s/1bD0YCIoWLB9LW0YT5gQfUQ?pwd=e7p8 提取码: e7p8
- 场地V2.SLDPRT为Solid Works模型文件
- field_v2.dae为导入gazebo的模型文件
- 我知道自动化和计算机系没有学过3D建模，因此不想了解建模的同学看到这里就可以离开了
安装Solid Works
参考该教程安装：CAD自学网
学习三维建模
参考该视频教程：SOLIDWORKS 教学 精品教程
不必完全学会，稍微了解零件的建模流程即可
绘制道路
绘制路径线：
参考这张图片。数值不必精确复刻，但圆角半径最好在500mm以上，为了成功扫描拉伸
在路径起点处，垂直于路径线平面，绘制道路白线和黄线草图：
路线宽度最好在400mm以上（大于Turtle Bot 4直径）
使用扫描功能，沿路径线拉伸出道路的白线和黄线。其中黄线是必须画的，因为“自动驾驶”其实是巡线算法。
修改颜色，右键道路白线、黄线，选择四色圆圈按钮，选择扫描体，设置颜色。
绘制迷宫
首先，用直线画出迷宫轮廓
选择拉伸，会自动生成薄壁特征。厚度设置20mm，高度设置500mm
随意设置不是黄色的任意颜色
绘制地面
用矩形草图将整个场地框住，作为地面
拉伸时，选择等距（如图）。稍微露出道路线0.01mm（没错，就是这么朴实无华）
导出为dae格式
ctrl+s保存模型为SLDPRT格式，然后去SolidWorks to Dae - 3dEncoder网站导出dae格式（gazebo不支持SLDPRT格式）
场地建模完成！！
**粗体** _斜体_ [链接](http://example.com) `代码` - 列表 > 引用。你还可以使用@来通知其他用户。