ROS2+Gazebo简易自动驾驶（1）

撰写本文的原因是我被某学校的自主智能系统大作业——用ROS和Gazebo实现自动驾驶仿真环境，狠狠的折磨了。为了让学弟学妹（和其他学校的同学们）免受配环境、查文档、逛论坛的痛苦。我在此记录我被折磨的经历。

背景介绍

题目要求：用ROS+Gazebo实现红绿灯检测、停车、SLAM导航

题目参考图：

文章列表

建模场地【已更新】
Turtle Bot 4 环境安装【已更新】
巡线【已更新】
红绿灯、停车牌建模【已更新】
红绿灯、停车牌识别【已更新】
SLAM导航【已更新】

第一步：建模场地

效果图：

太长不看版：

建模文件下载连接：https://pan.baidu.com/s/1bD0YCIoWLB9LW0YT5gQfUQ?pwd=e7p8 提取码: e7p8
场地V2.SLDPRT为Solid Works模型文件
field_v2.dae为导入gazebo的模型文件
我知道自动化和计算机系没有学过3D建模，因此不想了解建模的同学看到这里就可以离开了

安装Solid Works

参考该教程安装：CAD自学网

学习三维建模

参考该视频教程：SOLIDWORKS 教学精品教程

不必完全学会，稍微了解零件的建模流程即可

绘制道路

绘制路径线：

参考这张图片。数值不必精确复刻，但圆角半径最好在500mm以上，为了成功扫描拉伸

在路径起点处，垂直于路径线平面，绘制道路白线和黄线草图：
路线宽度最好在400mm以上（大于Turtle Bot 4直径）

使用扫描功能，沿路径线拉伸出道路的白线和黄线。其中黄线是必须画的，因为“自动驾驶”其实是巡线算法。

修改颜色，右键道路白线、黄线，选择四色圆圈按钮，选择扫描体，设置颜色。