本文探讨了家庭机器人端到端自动化测试的挑战与解决方案。机器人软件栈的复杂性使得端到端测试尤为困难，特别是在3D空间中的测试。文章以家庭扫地机器人为例，提出了如何验证机器人从客厅移动到厨房、以及在低电量时返回充电基座的测试场景。为解决这些问题，可利用April Tag与Raspberry Pi结合的技术架构，通过主机、Raspberry Pi、测试设备和April Tags的协作，实现机器人导航的自动化测试。