2025 年 1 月 20 日，作者周末用机械臂原型化了一个纹身工具。十年前看到两名法国设计师用工业机械臂纹身的项目后有了这个想法，他们之前还改装过 Makerbot 3D 打印机做纹身。
制作好纹身需要：准确移动纹身枪、知道纹身位置、按纹身轮廓移动、确保线条质量（与针深度、皮肤类型等有关）。皮埃尔和约翰的方法是用预先计算好路径的运动系统，加接触传感器反馈皮肤位置和针深度，机械臂末端还有额外线性运动阶段调整针深度。
手术机器人领域有类似问题的解决方案，如 Neuralink R1 手术机器人。人类善于学习这类任务，艺术家等通过实践获得技能。
作者之前做过绘画机器，这次用手头东西设计原型，找到齿轮直流电机等构建线性运动阶段，传感器需要高精度可靠，选择 3D 打印的挠性结构加光阻传感器，经过多次调整，最终完成带有线性运动阶段的组装，但还存在电机太弱、位移传感器有共振频率、位移传感器臂需更坚固等问题，需更多迭代，闭环工具系统是难点，之后的工作流程包括制作纹身艺术、处理成 SVG 等，作者已完成 1 - 4 步的模拟。