主要观点：在游戏开发中常提及 SIMD，但难以实现真正收益，构建围绕 SIMD 的数学库不一定有好处，有时还会阻碍开发，如游戏玩法和物理中的一些计算难以聚集为 SIMD 指令。但对于 Box2D 3.0，决定尝试用 SIMD 解决接触问题，关键是图着色，可将接触对分组同时求解，且可用简单贪心算法，还需处理身体睡眠和醒来等情况，求解后要进行聚集和分散操作。测试表明 SSE2 比标量快约 2 倍，AVX2 比 SSE2 快约 14%，苹果 M2 性能较好，同时提到编译器自动矢量化效果不如手动 SSE2，还列举了相关参考资料。
关键信息：

• SIMD 是 CPU 性能的圣杯但难实现收益。
• 游戏中很多计算难以用 SIMD 处理，如游戏玩法和物理。
• Box2D 用图着色将接触对分组同时求解，用简单贪心算法，处理身体睡眠和醒来。
• 求解后要进行聚集和分散操作。
• 测试结果表明不同指令集性能差异，苹果 M2 性能较好，编译器自动矢量化效果不如手动 SSE2。
  重要细节：
• 大型金字塔有 5050 个身体和 14950 个接触对，每个接触点有两个力。
• 图着色用不同颜色给接触约束分组，确保同一颜色中一个身体只出现一次或不出现。
• 代码示例展示如何添加和删除接触到图着色，以及如何处理身体睡眠和醒来。
• 测试在 AMD 7950X 和苹果 M2 上进行，包括不同指令集的性能对比。
• 提到 Bepu Physics 用图着色和 SIMD，以及最早提及用图着色加速刚体物理计算的文献。
• 图着色在布料模拟等领域也有应用，且其预计算较方便。