主要观点：CHERIoT RTOS 调度器是较传统的 RTOS 调度器，需保证可预测性能和高优先级线程独占 CPU，原调度设计会导致工作浪费，现已改为无节拍模型，虽提升性能但测试套件运行变慢，原因是睡眠 API 用途不明确，后重构该 API 使其能明确表达意图，提高测试套件运行速度，且可进一步改进调度器以保证公平性。
关键信息：

• 传统 OS 与 RTOS 调度器的不同特点。
• 原调度器设计及导致的浪费情况。
• 无节拍模型的调度方式及改进。
• 睡眠 API 的两种用途及重构。
  重要细节：
• 原调度器在最高优先级只有一个线程时会频繁调度。
• 无节拍模型根据线程情况请求定时器中断。
• 睡眠 API 重构后增加了表示屈服或睡眠的flags参数。
• 测试套件因重构睡眠 API 运行速度提升约 30%。
• 可进一步改进调度器以更好跟踪等优先级线程的屈服时间。