主要观点：介绍 GJK 算法，用于确定两个形状是否重叠。通过将形状相减并检查新集合是否包含原点来实现，利用 Minkowski 差、支持函数等概念，逐步找到包含原点的单纯形或证明不存在重叠。
关键信息：

• GJK 算法利用 Minkowski 差将问题转化为检查新集合是否包含原点。
• 支持函数用于找到形状在特定方向上的最远点。
• 只需找到总共 3 个点（A 上 1 个和 B 上 2 个或相反）来确定重叠情况。
• 算法通过不断细分空间，找到包含原点的单纯形或证明不重叠。
  重要细节：
• 在 2 维中，凸集包含原点可通过在边界找 3 个点构成的三角形包含原点来判断，且 Minkowski 差的任意两个凸集也是凸的。
• 算法步骤包括找到初始点、检查点与原点方向关系、完成单纯形、检查单纯形是否包含原点并迭代等。在检查过程中，通过取向量的点积来判断原点位置。