主要观点：

• 机器人需控制各种机制执行任务，多数 FTC 团队以类似方式处理，新库 Shuttle 做法独特。
• 同步方法执行动作并阻塞直至完成，FTC SDK 中的方法大多异步，缺乏同步方法使编程模型下组合动作困难。
• 有限状态机（FSM）在硬件和嵌入式设计中普遍存在，但在高层抽象中管理负担重，代码繁琐且易失去自然的阻塞代码优势。
• 传统异步设计模式如基于命令的架构等易受相同问题影响，缺乏程序员易理解的自然控制流。
• 结构化编程中，goto语句被认为破坏抽象，如今异步代码仍影响机器人编程，易导致程序失控。
• 解决办法是使机器人动作同步，将 FSM 限制在底层代码，用同步抽象简化机制逻辑，如 Shuttle 的 HardwareTaskScope 实现结构化并发。
• 结构化并发可轻松并行操作，减少错误处理工作，用普通 Java 代码编写，便于理解和贡献。
• 切换到同步代码基地对习惯异步 API 的机器人程序员有难度，但应将机器人直观建模为同步系统。
• 实践证明，在 Center Stage 赛季用阻塞 API 编程机器人效果良好，结构化并发提高代码质量。

关键信息：

• FTC 团队常用方式及 Shuttle 库特点。
• 同步与异步方法的区别及 FTC SDK 中方法的异步性。
• FSM 的应用及问题。
• 结构化编程中goto语句的影响。
• 异步代码的问题及同步代码的优势。
• HardwareTaskScope 的实现及作用。
• 实践中同步代码的效果及代码示例。

重要细节：

• Shuttle 中并行执行任务的代码示例，如releaseAndCollapse方法。
• 有限状态机实现机器人机制的代码示例及问题。
• 硬件任务范围（HardwareTaskScope）的使用方式及异常处理。
• 中心舞台 FTC 机器人代码中使用结构化并发的情况。