主要观点：作者在 Basis 上工作数月，虽工作时长不同但仍喜欢其框架，将用此空间写机器人等相关内容。探讨如何让 Python 在 Basis 中运行，包括架构、遇到的问题及解决方案等。
关键信息：

• Basis 架构：将一切加载到同一进程空间，可实现多进程运行“机器人”代码，如感知、规划等，ROS1 可通过 nodelets 实现，ROS2 用“components”，而 Basis 可无协调器运行（仅一个进程时）。
• Python 在 Basis 中运行的问题：Python（3.12 前）不支持在一个进程中作为多个实例运行，会导致运行时冲突，且多线程时会出现各种问题，如pthread_getspecific返回值不同等。
  解决方案：
• 使用dlmopen创建新的符号命名空间来加载 Python，避免共享符号，但仍存在一些问题，如static变量导致的全局日志格式化问题等。
• 注入pthread部分的glibc到命名空间的 Python 中，使 Python 线程使用主进程的pthread实现，可安全地在主进程初始化多个 Python 实例。
• 解决import numpy时的 locale 问题，实现自己的非 TLS 版本的相关函数。
• 调试模块时，需获取模块在/proc/<proc>/maps中的基地址，通过target modules add和target modules load关联符号与地址。
• 安全地从其他线程调用 Python 代码，需在主线程调用PyThreadState *main_tstate = PyEval_SaveThread();，并在调用 Python API 时使用PyGILState_Ensure()和PyGILState_Release()。
• 用 X 宏自动为符号创建函数指针，实现透明地调用 Python API。
• 不推荐自行这样做，调试困难，glibc 仅支持 16 个命名空间，作者将清理代码并提交 PR，后续可能使用 Python3.12 子解释器。

重要细节：作者不是 Python 或 Linux 专家，所做仅为实验和分享，代码中有多处注释说明问题及解决方案，如各种函数的作用、遇到的错误及尝试的解决方法等。