主要观点：

• 团队开发嵌入式软件时使用大量状态机，虽工作正常但理解维护困难，缺乏线性流程，引发对控制流表达方式的思考。
• 作者在其他语言中使用协程，认为其可解决问题，无需操作系统实现并发。
• 以 LED 闪烁器为例，展示基于轮询的 C 代码实现状态机，逻辑碎片化难以理解，而使用 FreeRTOS 可使代码更易读。
• 介绍基于宏的协程实现，通过宏将协程转换为显式状态机，在单线程环境中实现协作式多任务，如button_recorder和wait_ms协程。
• 阐述协程运行的核心运行时系统，包括调度器coro_executor，以及协程的状态、执行和取消等机制，如led_task协程中使用ANY_CALL实现并行等待和取消。
• 条件变量的实现中，需注意协程取消时的清理操作，防止悬空指针。
• 最后总结此协程实现是 C 宏、状态机和意志力的结合，虽有趣但不是良好的软件开发方式，建议使用 Rust 实现协程相关功能。

关键信息：

• 嵌入式软件常用状态机，缺乏线性流程。
• 协程可实现无需操作系统的并发。
• 基于宏的协程实现细节及原理。
• 协程运行时系统的构成及功能。
• 条件变量实现中的注意事项。
• 最终建议使用 Rust 而非 C 实现协程。

重要细节：

• 各种状态机的具体状态定义及功能，如led_blinker、button_record等状态机。
• 协程实现代码中的具体函数和宏的使用，如CORO、CALL等。
• 协程运行时系统中各个函数的作用和流程，如coro_executor_enqueue_task等。
• 条件变量相关函数的实现及清理操作细节，如coro_cond_var_notify等。
• 整体代码结构和各个部分的相互关系，如不同协程与运行时系统的配合。