这是一篇关于制作可升降吊灯的详细记录，包含动机、研究、设计、固件和开发等方面：

• 动机：20 世纪末期“升降”灯具曾短暂流行，作者需要一些照明并想复制其便捷性，但市场上找不到满足需求的产品。现代装饰灯价格敏感导致质量参差不齐，古董灯具难找且难匹配，作者喜欢用电动机让东西自动移动。

• 研究：

  • 滑环：用于解决悬挂灯升降时的电力连接问题，有多种类型，作者选择了常规的主灯座，需要高质量的滑环以避免灯移动时闪烁。
  • 粗鲁机械：考虑使用步进电机，因其扭矩大、定位精确，适合驱动升降装置，但需要刹车以节省电力。作者选择了一个电机和刹车组件，但该组件在项目中途停产。
  • 电子设备：最初考虑使用 Electric Imp 平台，后因公司变动选择 TinyPICO 作为微控制器，还需要选择合适的电源模块、电机控制芯片等。
• 设计：从电子设备开始设计，确定电机为关键组件，需要刚性安装点和散热空间，设计围绕刹车、电机、鼓的堆叠结构，同时考虑电缆管理和空间预算，设计了大致的物理结构。
• 固件：开发过程中发现 ESP32 作为嵌入式开发平台体验不佳，与预期差距大，开发难度大，文档不完善，工具支持不足。作者开始使用 Rust 进行开发，但遇到很多问题，最终转向 MicroPython，使用 Thonny 进行开发和代码部署。
• 开发：开发过程漫长且充满问题，包括控制 PCB 组装困难、TinyPICO 与 TMC2208 通信问题、鼓的适配问题、限位开关机制调整、代码部署不稳定、部件组装困难、TinyPICO 指示灯问题等。经过多次改进，固件逐渐完善，增加了多种功能，如 PID 电机速度控制、里程计位置控制、PWM 刹车控制等，目前设备运行良好，已集成到家庭控制软件中。

总体而言，作者对制作的可升降吊灯成果满意，学到很多，也有继续改进的想法，有人建议可能有市场，甚至提到了 Kickstarter 的可能性。