注意这里只给出我实验的安装方式,具体所有的安装方式请查看:http://wiki.ros.org/turtlebot...
1、安装
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
2、安装后期
2.1 环境变量
可自行定义turtlebot的环境变量。当打开一个新的终端时,环境变量会自动生效。如公司的turtlebot底盘为kobuki,因此需要查看一下环境变量TURTLEBOT_BASE是否为kobuki,不是的话,需要设置为kobuki:
$ export TURTLEBOT_BASE=kobuki
如果你接上3d扫描设备的话,需要将TURTLEBOT_3D_SENDOR设置为你的扫描设备,如公司用的是kinect,则设置:
$ export TURTLEBOT_3D_SENDOR=kinect
2.2 底盘结构
公司的为kobuki,所以这里只写kobuki,还有create底盘。
(1)kobuki安装
如果你采用我这种方式安装,那么kobuki会在安装turtlebot时自动安装了。如果没有通过我的方式安装,那么你需要安装kobuki。
kobuki需要转换一个udev规则,以致于能够可靠的检测到工厂快速ftdi usb芯片。通过用/dev/kobuki 来代替不可靠的/dev/ttyUSBx。
(2)Udev规则
1) deb 安装
$ . /opt/ros/indigo/setup.bash $ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
2) Source Installation
> . ~/turtlebot/devel/setup.bash
> rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
**粗体** _斜体_ [链接](http://example.com) `代码` - 列表 > 引用
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