1、开启你的turtlebot机器人
参考：http://wiki.ros.org/turtlebot...
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen查看底盘kobuki（create）是否启动
ls -n /dev | grep kobuki输出结果如下说明kobuki启动
.............. kobuki -> ttyUSB02、检测
如果你是第一次运行你的turtlebot机器人，你需要检测他的传感器和执行器能够工作
参考：http://edu.gaitech.hk/turtleb...
（1）开启你的turtlebot机器人
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch（2）检测保险杆传感器
有三个传感器：前边中间、左前、右前。
rostopic echo /mobile_base/events/bumper运行上述命令，当机器人不接触物体时，无信息输出，用手去按传感器，这时会出输出如下信息：
state: 0 bumper: 0 --------- state: 0 bumper: 0（3）检测悬挂传感器
rostopic echo /mobile_base/events/cliff若无信息输出，将你的机器人抬起放下试试，会输出如下信息：
state: 1 sensor: 0 --------- state: 1 sensor: 1 --------- state: 1 sensor: 2
python
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