编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能
书籍：Fundamentals of Inertial Navigation Systems and Aiding
作者：Michael Braasch
出版：Scitech Publishing
下载：书籍下载-《惯性导航系统及辅助基础知识》
01 书籍介绍
本书旨在为惯性数据处理（确定姿态、速度和位置）提供高级介绍，以及用于辅助惯性导航系统（INS）的设计架构和算法。重点介绍了航空航天应用中使用的高端传感器和系统（称为“导航级”或“导航等级”）。惯性导航系统的主题以及如何辅助它们（减少其固有的误差漂移）是一个复杂且多学科交叉的领域。数学、物理以及电子、机械和软件工程都涉及其中。本书旨在为学生和该领域的新手提供入门介绍。书中涵盖了旋转矩阵、四元数和相关的随机过程等专题。读者应具备向量、矩阵和矩阵乘法的基础知识，以及大一水平的微分和积分学。在介绍惯性位置/速度/姿态更新的基础知识时，首先是在概念上简单的惯性固定参考系中进行的，然后才考虑球形旋转地球的影响。类似地，卡尔曼滤波器的关键概念首先是在标量滤波器的背景下介绍的。因此，在描述完整的矩阵公式之前，预测误差协方差和卡尔曼增益方程的重要方面在直观上得到了阐述。到本书结束时，将全面介绍现代辅助INS架构。
02 作者简介
Michael Braasch担任俄亥俄大学电气工程与计算机科学学院的 Thomas 教授，并且是俄亥俄大学航空电子工程中心的主要研究员，来自美国。他从事导航系统研究已有 35 年以上，并现场教授过众多导航级惯性系统制造商惯性导航的相关知识。他是一名仪表评级的商业飞行员，并且是 IEEE 和美国导航学会的会员。
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