Android的加速度传感器得到的是基于设备坐标系的加速度值，现在需要将其转换为基于地球坐标系的值。Android提供了一个获取旋转矩阵的接口，但关于后续的计算网络上搜索出多种回答，有说直接乘的，有说乘转置的，还有一个说不要转置去求逆再乘的(而且大多不出现于博客正文，都是些未采纳的问答或是帖子的内容，可靠度存疑）。希望有人了解的话可以解答，谢谢。

旋转矩阵值是三个设备坐标系中地球坐标系的单位正交向量，左乘转置