DH参数设置错误导致机器人末端法兰轴不绕自身转动，如何解决？

发布于
5 月 8 日北京

新手上路，请多包涵

使用KDL根据DH参数搭建的机器人模型，测试的过程中。发现末端法兰abc轴是绕着基座的XYZ轴转动，不是绕着末端法兰的XYZ转动，如何解决这个问题？

用新的方法计算DH参数

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