raspberry如何通过蓝牙与arduino通信？

Question

之前我写过raspberry与Arduino进行USB串口通信的程序，但是这种情况下，arduino必须要用USB线连上树莓派，很不方便。
所以我打算用蓝牙方式实现raspberry和arduino连接。Raspberry上加了一个USB蓝牙适配器后，扫描周围蓝牙设备，手工连上arduino。
但是在连上之后，用命令 “ls /dev/” 并没有发现新设备连入，这种情况下该如何写串口程序呢？

9月14日添加：如何让树莓派启动就连上arduino，并一直在设备处有 “rfcomm0” 呢？

Answer 1

在一篇博文中找到了解决办法。
原文链接：http://pi19404.github.io/pyVision/2015/04/03/22/
出现 “/dev/rfcomm0”后，就可以写串口程序进行通信。
python代码：

#coding=utf-8
# send to arduino
import serial
port = "/dev/rfcomm0"
serial = serial.Serial(port,9600)
sendStr = "1"
serial.write(sendStr)
serial.flushInput()

Arduino:

String val;
int E1 = 5;     //M1 Speed Control
int E2 = 6;     //M2 Speed Control
int M1 = 4;    //M1 Direction Control
int M2 = 7;    //M1 Direction Control

void setup() {
  Serial1.begin(115200);
  pinMode(M1, OUTPUT);
  pinMode(M2, OUTPUT);
}

void loop() {

  while (Serial1.available() > 0)
  {
    val += char(Serial1.read());
    delay(2);
  }

  if (val.length() > 0)
  {
    if (val.equals("1") == true)
    {
      //Forward
      digitalWrite(M1, HIGH);
      digitalWrite(M2, HIGH);
      analogWrite(E1, 150);
      analogWrite(E2, 150);
    }
    val = "";
  }
}

最后，实现的就是python程序控制arduino舵机。

Answer 2

你配对成功了吗？
如果没有的话，先正确连接，然后才会有/dev/rfcomm0之类

Answer 3

这个树莓和arduino的串口波特率不一样，能行吗