如何通过一台中继服务器访问内网服务器?

服务器A在某个内网里,服务器B位于互联网中,现在有PC(C)想访问A(不是简单的ssh,是可以发送数据到A的指定端口),A和C均能访问B,要怎样做到?
我觉得难点在于找不到A,所以需要A主动和B建立某种持久连接作为隧道,但是不知道该如何实现。

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