如何使用PCL进行点云融合？

Question

使用PCL的ICP算法完成了两张点云配准，希望能进一步融合点云，即在合成点云中，过滤掉冗余的重叠部分，使整个点云维持合理的数量并且表面平滑。如何使用PCL完成“过滤重叠点云”的功能？

Answer 1

提供一种求解思路吧。针对配准后的数据，为了消除冗余重复的点，可以设置一个比较小的距离阈值（以配准的误差距离做参考），比较配准后两片点云各点之间的欧氏距离，如果该距离小于设定阈值，则删除冗余点。当然，你如果知道公共区域，之利用公共区域内的点计算就行。