二阶贝塞尔曲线，已知起点、终点和曲线上的一点，如何反求控制点

Question

请问已知二阶贝塞尔曲线的A、C、D的坐标，如何求出B的坐标，在网上看到了公式

不过是已知起点P0、终点P2和控制点P1，这个公式我也看不懂，不知道代入坐标的x和y值。请高人指点，如果反求出控制点。另外如果P0和P2的y值相等，假设曲线上的点记为D，那么t的值是不是 （D的x值-P0的x值）/（P2的x值-P0的x值）