Flask-SQLAlchemy如何实现带中间表的外连接查询？

Question

三张表
其中shelf_grid是中间表，并且不是一个类

shelf_grid = db.Table(
'shelf_grid',
db.Column('shelf_id', db.Integer, db.ForeignKey('plant_shelf.id')),
db.Column('grid_id', db.Integer, db.ForeignKey('plant_grid.id')))

class Grid(BaseModel, db.Model):
__tablename__ = 'plant_grid'
grid_code = db.Column(db.String(3), unique=True, index=True, nullable=False)
row = db.Column(db.Integer, nullable=False)
col = db.Column(db.Integer, nullable=False)
shelf = db.relationship('Shelf', 
                        secondary='shelf_grid', 
                        backref=db.backref('plant_grid', lazy='dynamic'))

class Shelf(BaseModel, db.Model):
__tablename__ = 'plant_shelf'
shelf_code = db.Column(db.String(3), unique=True, index=True, 
nullable=False)
total_grid = db.Column(db.Integer, nullable=False)
surplus_grid = db.Column(db.Integer, nullable=False)

这是我使用的SQL语句：

select plant_grid.* from shelf_grid left join plant_grid on plant_grid.id = shelf_grid.grid_id where shelf_grid.shelf_id=1;

要怎么通过Flask-SQLAlchemy执行这条查询语句？
我通过以下代码执行，但是并不是Flask-SQLAlchemy。获得的grid_code是bytes类型的，而我希望获得的是str类型。此外，我还需要使用paginate()。所以使用以下代码实现功能并不是一个好的选择。

result = db.session.execute("select plant_grid.* from shelf_grid "
                            "left join plant_grid on 
                             plant_grid.id=shelf_grid.grid_id "
                            "where shelf_grid.shelf_id=1")
for grid in result:
    print(grid.grid_code) # print b'001'...