关于某技术文章中PID算法的比例案例是不是有误？

Question

https://blog.csdn.net/bitcarm...

怀疑有误的地方”第二次的误差：1-0.6=0.4，于是加入的水为0.50.6=0.3，此时桶内水0.9“，这里不该是0.4*0.5吗

2.通过实例对PID进行理解
为了更好了解PID算法，我们选取一个例子进行分析，这个例子在很多地方被使用，我们也选过来作为例子进行分析。

小明现在有一个任务：有个水桶，水桶的水位高度需要时刻保持1m，目前水桶的水是0.2m，小命采用比例的方式加水(即P)，即每次测量与1m 的误差,并加入与误差成比例的水量。

设K p = 0.5 K_p = 0.5K 
p
​
 =0.5
第一次的误差：1-0.2=0.8，于是加入的水为0.50.8=0.4，此时桶内水0.6。
第二次的误差：1-0.6=0.4，于是加入的水为0.50.6=0.3，此时桶内水0.9。
第三次的误差：1-0.9=0.1，于是加入的水为0.5*0.1=0.05，此时桶内水0.95。
以此类推，不断加下去，通过P控制就可以将水加满到1，完美！

Answer 1

1.该技术文章的案例有误。

• 这个案例展示了离散系统位置式PID的P参数的作用。
• 第二次的加入的水的确应为0.5*0.4=0.2

2.除了位置式PID还有增量式PID。

• 位置式PID与增量式PID