OpenCV - 使用带有 ORB 描述符的 FLANN 来匹配特征

Question

我正在使用 OpenCV 3.2

我正在尝试使用 FLANN 以比蛮力更快的方式匹配特征描述符。

 // Ratio to the second neighbor to consider a good match.
#define RATIO    0.75

void matchFeatures(const cv::Mat &query, const cv::Mat &target,
                   std::vector<cv::DMatch> &goodMatches) {
    std::vector<std::vector<cv::DMatch>> matches;
    cv::Ptr<cv::FlannBasedMatcher> matcher = cv::FlannBasedMatcher::create();
    // Find 2 best matches for each descriptor to make later the second neighbor test.
    matcher->knnMatch(query, target, matches, 2);
    // Second neighbor ratio test.
    for (unsigned int i = 0; i < matches.size(); ++i) {
        if (matches[i][0].distance < matches[i][1].distance * RATIO)
            goodMatches.push_back(matches[i][0]);
    }
}

此代码使用 SURF 和 SIFT 描述符，但不适用于 ORB。

 OpenCV Error: Unsupported format or combination of formats (type=0) in buildIndex

正如 这里 所说，FLANN 需要描述符为 CV_32F 类型，因此我们需要对其进行转换。

 if (query.type() != CV_32F) query.convertTo(query, CV_32F);
if (target.type() != CV_32F) target.convertTo(target, CV_32F);

但是，这个假定的修复在 convertTo 函数中返回了另一个错误。

 OpenCV Error: Assertion failed (!fixedType() || ((Mat*)obj)->type() == mtype) in create

该断言位于 opencv/modules/core/src/matrix.cpp 文件第 2277 行。

发生了什么？

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复制问题的代码。

 #include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char **argv) {
    // Read both images.
    cv::Mat image1 = cv::imread(argv[1], cv::IMREAD_GRAYSCALE);
    if (image1.empty()) {
        std::cerr << "Couldn't read image in " << argv[1] << std::endl;
        return 1;
    }
    cv::Mat image2 = cv::imread(argv[2], cv::IMREAD_GRAYSCALE);
    if (image2.empty()) {
        std::cerr << "Couldn't read image in " << argv[2] << std::endl;
        return 1;
    }
    // Detect the keyPoints and compute its descriptors using ORB Detector.
    std::vector<cv::KeyPoint> keyPoints1, keyPoints2;
    cv::Mat descriptors1, descriptors2;
    cv::Ptr<cv::ORB> detector = cv::ORB::create();
    detector->detectAndCompute(image1, cv::Mat(), keyPoints1, descriptors1);
    detector->detectAndCompute(image2, cv::Mat(), keyPoints2, descriptors2);
    // Match features.
    std::vector<cv::DMatch> matches;
    matchFeatures(descriptors1, descriptors2, matches);
    // Draw matches.
    cv::Mat image_matches;
    cv::drawMatches(image1, keyPoints1, image2, keyPoints2, matches, image_matches);
    cv::imshow("Matches", image_matches);
}

原文由 Santiago Gil 发布，翻译遵循 CC BY-SA 4.0 许可协议

Answer 1

你调整了 FLANN 参数了吗？

取自 http://docs.opencv.org/3.0-beta/doc/py_tutorials/py_feature2d/py_matcher/py_matcher.html

使用 ORB 时，您可以传递以下内容。根据文档建议使用注释值，但在某些情况下它没有提供所需的结果。其他值工作正常。：

index_params= dict(algorithm = FLANN_INDEX_LSH, table_number = 6, # 12 key_size = 12, # 20 multi_probe_level = 1) #2

也许您可以将其转换为 C++ api？

根据评论，C++方式是：

 cv::FlannBasedMatcher matcher = cv::FlannBasedMatcher(cv::makePtr<cv::flann::LshIndexParams>(12, 20, 2));

原文由 Micka 发布，翻译遵循 CC BY-SA 4.0 许可协议