C语言中的PID控制器和传递函数

Question

我有一个在 simulink 中工作的 PID 控制器，但我想将它传递给 C++ 代码。我发现了如何使用代码制作 PID，如下所示：

 error = input - refeed;
iError += error * sampleTime;
dError = (error - lastError)/ sampleTime;
//PID Function
output = Kp * error + Ki * iError + Kd * dError;
refeed = output;
lastError = error;

但是，这是我在研究中得到的唯一明确的东西。

我需要知道下一步是什么，我已经离散化了传递函数，但我不确定我应该如何处理“z”参数、时间、……

是否可以手动将 PID 控制器传递给 C++？如何？

原文由 Sik 发布，翻译遵循 CC BY-SA 4.0 许可协议

Answer 1

温度控制实验室 将来自 Python 的 PID 输出传递到通过串行 USB 接口运行 C++ 代码的 Arduino。如果您可以为应用程序创建接口，则使用 Python 绘制值比使用 C++ 更容易。 GitHub 源代码在 这里。

原文由 John Hedengren 发布，翻译遵循 CC BY-SA 4.0 许可协议